3。5  光电测速编码器简介 12

3。6  电磁导引自平衡车控制系统硬件资源简介 12

3。7  本章小结 13

4  电磁导引自平衡车控制系统软件总体设计 14

4。1  软件总体架构设计 14

4。2  软件总体工作流程设计 15

4。3  软件工作时序设计 16

4。4  本章小结 17

5  电磁导引自平衡车控制系统软件详细设计 18

5。1  初始化模块设计 18

5。2  数据采集模块设计 19

5。3  智能车直立控制模块设计 23

5。4  智能车速度控制模块设计 24

5。5  智能车赛道信息识别模块设计 25

5。6  智能车方向控制模块设计 26

5。7  定时中断模块设计 27

5。8  电机驱动模块设计 27

5。9  人机接口模块设计 28

5。10  蓝牙通讯模块设计 28

5。11  本章小结 28

6  电磁导引自平衡车控制系统的调试与测试 30

6。1  软件开发平台简介 30

6。2  软件调试与测试 31

6。3  调试过程中遇到的问题及解决方法 33

6。4  本章小结 34

结  论 35

致  谢 36

参 考 文 献 37

附录A  电磁导引自平衡小车实物图 39

1  引言

1。1  课题研究背景及意义

智能汽车集合了环境感知、规划决策、多级辅助驾驶等功能，是一个运用了计算机、传感、通讯、自动控制等技术的综合系统。目前在全球范围内，传统汽车行业经过了多年的发展，人们对于汽车的安全性能和辅助功能如自动泊车、自动驾驶等的要求越来越高，这也催生了智能汽车市场的崛起。

人们预言汽车智能化是汽车技术发展中的一次，是未来汽车市场争夺中重要的手段。根据相关调查，当今中国消费者对于汽车的理解和期望正在发生改变，智能汽车已经成为消费者的优先选择。从发展高级辅助驾驶功能到无人驾驶甚至更先进的性能，智能汽车终将取代传统汽车，因此智能车的市场前景无比广阔。

目前中国乃至世界的交通都存在三个主要问题：拥堵、安全和污染，而智能汽车特别是智能电动汽车的发展有机会解决这三大问题。首先，当智能汽车联入车联网后，通过引入智能交通的概念，拥堵问题可以解决。其次，一些驾驶辅助功能以及智能化的操作可以提高驾驶者在行车过程中的安全性。至于污染问题，可以由无污染的电动汽车解决。

除了智能汽车本身技术上的发展，一些配套建设也在逐步跟上。例如上汽和同济大学联合建设的国内首个智能网联汽车测评基地在同济大学嘉定校区落户。该基地可以模拟105种应用场景，将成为世界最先进的智能汽车试验场。另外，在北京、上海、杭州、重庆等城市已经批复了智能汽车示范区。目前相关人士已经开始考虑智能车相关标准法规的建设，但与此同时，无人汽车可能存在的社会问题和伦理道德问题还需要我们仔细思考。来-自+优Y尔E论L文W网www.youerw.com 加QQ752018^766