- 上一篇：基于ARM的地铁屏蔽门系统门控单元软件设计
- 下一篇：道路交通事故分级报警及二次事故预警系统设计
最后，总结全文，对后续工作进行展望。
2 微型四旋翼无人飞行器的原理及建模
2.1 微型四旋翼无人飞行器原理介绍
微型四旋翼无人飞行器是固定在刚性十字交叉结构顶点上的由四个独立电机驱动的系统。它的四个旋翼分别被安装在十字形的机体顶点处，同一对角线上的两只旋翼为一组，四旋翼的前桨1和后桨3逆时针旋转，左桨4和右桨2顺时针旋转，故可以相互抵消它们之间的反扭距。通过控制四个电机的转速可以对飞行器的飞行进行控制。它的飞行原理图如图 2.1 所示。
图 2.1 飞行原理示意图
根据飞行器的飞行原理示意图可知，这种飞行器的飞行状态主要包括垂直飞行，横滚（左右）飞行，俯仰（前后）飞行和偏航飞行。
垂直飞行：当飞行器的四个旋翼以相同的转速旋转时，它们之间的反扭矩可以抵消相互，同时增大或减小四个旋翼的转速，可以实现飞行器上升、下降或悬停运动，如图 2.2 所示；
图 2.2 垂直飞行示意图
横滚飞行：保持旋翼1和旋翼3的转速不变，旋翼2和旋翼4中增加一个旋翼的转速，同时减小另一个旋翼的转速，这样由于拉力差的存在，机身会产生倾斜，从而使拉力产生水平的分量，使飞行器向右或向左运动，如图 2.3 所示；
图 2.3 横滚飞行示意图
俯仰飞行：前后对角线方向增加一个旋翼的转速，同时减小另一个旋翼的转速，同时保持其它两个旋翼转速不变，从而引起机身的倾斜，产生侧向的旋翼拉力，飞行器向前或向后运动
-
基波磁通补偿的串联混合...
-
MATLAB数字图像处理的空间滤波器设计
-
MATLAB温室作物蒸腾作用建模与试验
-
数字图像处理的温室作物...
-
轧钢加热炉控制系统的设计MATLAB仿真
-
MATLAB温室作物光合作用建模与试验
-
Matlab离散系统的滤波器设计与仿真
江苏省某高中学生体质现状的调查研究
NFC协议物理层的软件实现+文献综述
中国传统元素在游戏角色...
高警觉工作人群的元情绪...
浅析中国古代宗法制度
g-C3N4光催化剂的制备和光催化性能研究
现代简约美式风格在室内家装中的运用
上市公司股权结构对经营绩效的影响研究
C++最短路径算法研究和程序设计
巴金《激流三部曲》高觉新的悲剧命运