多智能车协作控制系统软件设计与实现(3)

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多车协作控制系统是集机械学、汽车电子、无线通信、计算机、控制科学于一体的综合性系统。远在地球另一边的美利坚共和国早在十九世纪中叶，就率先开始了对于移动机器人技术的研究与开发。斯坦福带领的Nils Niisson和Charrles Rossen等一批有学问的先人，最早开发出第一代自主移动机器人，后来命名Sharrkey。Sharrkey拥有自己的摄像机、三角测距仪以及触觉传感器，从而能够对外部环境进行有效的感应、对道路进行合理有效的计划等职能。后来，斯坦福人等人又研制出可以运用连续图像获取二维环境模型，实现避障的CART移动机器人。时间到达九十年代后期，由于计算机和电子技术的不断地快而稳地成长着，移动机器人的开发进入了一个前所未有的春天。由美利坚共和国的一家名字叫做NASA的公司出资和众多科学家和学者发明了DaniteⅡ八足行走机器人，突破了多项科学难题，并在二十世纪末期通过网络远程控制在阿拉斯加火山进行实地测量，实现了之前难以完成的项目[2]。

在军事领域中，这几年来移动机器人的应用日渐频繁，所处地位也日渐重要。美利坚共和国联合国内多所大学研制了许多探测机器人以及各种型号的无人机。并广泛地应用在战场上，尤其是近几年全世界都在关注的阿富汗和伊拉克战场，美利坚共和国的无人机和各种探测机器人起到了关键性作用，不仅减少了美国军人的人员伤亡，而且美利坚共和国的军队多次靠着先进的无人机屡战屡胜，并且屡试不爽。由此看出美利坚共和国在当今高科技的果实中受益良多。

1996年，由7个不同国家的23支机器人足球队在韩国首尔参加了历史上首届机器人足球世界杯。极大加速了高新科技与娱乐活动相结合的步伐，一年之后，国际机器人足球联合会顺理成章地建立起来了，并规定每年都会开展机器人足球世界杯大赛。并且一直引起社会持续而又广泛的关注，让人们激动不已。

时间到了二十一世纪，由微软公司推出的Microsoft Robotics Studio，这种开发工具提供了图形化及模块化的机器人编程界面，此外，它还带有移动机器人仿真的功能，可以仿真算法在实际中运行的效果；与此同时，这一时期的开源移动机器人软件开发平台也有迅速的发展，1999 年，Player/Stage/Gazebo 开源软件开发平台由美国南加州大学机器人研究实验室研究并开发，经过近十年的发展，它的功能日益强大，并逐步走向成熟，现在该软件平台提供了多种高级语言实现算法的能力，同时，它提供了移动机器人硬件在回路的仿真功能，简化了移动机器人的开发，为移动机器人的算法验证提供了便利的条件。在同一时期，SONY 公司、丹麦的乐高公司也都有模块化及产品化的移动机器人产品，移动机器人的产品化、模块化及便利的软件工具的出现为移动机器人的进一步发展提供了契机。

与此同时，我国的多智能车协作控制的研究工作也有不可小视的发展。国内的机器人以及多智能车控制研发主要集中在各高校及研究所，其中比较有代表性的包括清华大学等著名高校及中国科学院沈阳自动化研究所，这些研究团队齐心协力，结合实际，在移动机器人等领域获得了许多丰厚的且具有代表性的科研成果，并一举获得国内许多大奖。2000年“九五”期间我国研制成功第二代无人自主车辆ATB-2，自主行驶速度最高达到74.5km/h，平均时速达到30.6km/h，支持临场遥控等功能。由于国内各项机器人科研工作的巨大发展，这几年大大缩短了与国外先进水平之间的差距。