多智能车协作控制系统软件设计与实现(5)

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2.2智能小车的多台小车协作控制的系统整体方案设计

多智能车协作控制与多机器人控制相似，协作系统体系构架可以大致分为两种形式：集中式和分布式。集中式结构，是一种规划与决策的自上而下式的层次控制结构，意思就是又一个智能车作为参考点，其他智能车通过这一参考点来定位自己在队伍中的方位。这样的结构的优点就是清晰、直观、协调性较好，但系统的容错性、实时性较差，同时，随着环境的变化，这一方法很难适应新的环境。

分布式控制结构，没有集中控制单元，各智能车关系平等，均能够与其他能车通过通讯从而做到信息交换，来完成协调各自行为的目的，每台智能车都具有高度的自治能力，自主地规划与决策。这种结构相比于上一种，具有较好的容错性、适应性和扩展性，但是对通讯要求较高。

多智能小车协作控制系统采用的是分布式结构。在分布式控制结构的多智能小车协作控制系统中，如图1所示，智能小车能够自主规划与决策，通过感知模块获得外界环境信息和通信模块获得的区域内其他小车的状态信息，经过处理和分析后，发送控制命令到执行机构，作用于外界环境。多辆智能小车为共同实现一些困难的任务，比如说编队任务，每辆智能小车具有独立的行驶方向和速度，差异很大，需要通过无线网络通信协商。