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    2.2 驾驶机器人的各项功能以及其技术指标

    2.2.1基本要求

        汽车驾驶机器人的基本要求如下：

        (1)驾驶机器人应能轻松地安装到驾驶室内，过程快速简单且不损坏任何车内部件。

        (2)能根据不同车型的需要便于在驾驶室中快速装卸，无需对汽车进行改造。

        (3)驾驶机器人能够驱动三个机械腿和换挡机械手，形成机械腿与机械手的配合，然后能在不同工况下工作并跟踪车速，能根据要求实现自动点火。

        (4)驾驶机器人应能与其他设备共同使用，满足各种实验要求。

    (5)在实验过程中驾驶机器人的驾驶动作应尽量模仿人类驾驶员，保证数据真实有效。

        (6)在试验过程中，当发生爆胎、跑偏、断电等各种故障时，驾驶机器人能够自动复位，油门自动收回，离合器处于离合状态，以保证安全。

    1.油门机械腿：应能按照实验要求控制车速，根据实验内容完成加速、等速和减速操作。

        2.制动机械腿：应能按照实验要求制动汽车，根据实验内容完成减速、制动操作。

        3.离合机械腿：应能按照实验要求实现离合器的快速踩踏。

    4.换挡机械手：应能按照实验要求控制车速，并根据指令自动选择挡位，换挡快速稳定。

    2.2.2主要技术指标

     主要技术指标如下表：

    表2.1 各执行机构的主要技术指标

    机构 最大输出行程(mm) 最大输出力(N) 最大运动速度(m/s)

    油门机械腿 200 200 0.45

    制动机械腿 200 200 0.45

    离合机械腿 200 200 0.45

    选档机械手 250 200 0.35

    挂档机械手 200 200 0.35

    2.3 总体设计方案的比较

    目前国内比较成型的设计方案主要有以下几种：

       （1）液压驱动。该驱动是通过液体来驱动机构运动,源^自#优尔?文,论.文'网[www.youerw.com，高效率高精度，但是现在该结构基本不被使用，因为液体不易封存，容易造成泄漏，体积很大，维护比较困难。

       （2）气电混合式。如图2.1所示。该机构是通过带锁气缸来驱动机构运动，低成本高效率。

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