摘要移动小车可以看作缩小化的智能汽车，对于研究智能汽车具有借鉴意义。采用PHILIPS公司生产的P89C52X2FN单片机为最小系统，以TCR-5000红外线反射式开关传感器，作为小车寻黑白线 、避障的检测装置，同时使用L293D作为小车的驱动芯片，驱动两个直流电机。循迹和避障的原理是红外线照射到路面或障碍物时并反射，由于黑线和白线对光的反射系数不同，可以根据接收到的反射光强弱来判断是否是黑线和是否有障碍物。P89C52X2FN单片机通过接收到TCR-5000发出的信号来实现控制直流电机的不同的转动状态，最终来控制移动小车的前进、后退、左转、右转等功能。64285

毕业论文关键词  智能   P89C52   L293D   循迹

毕业设计说明书（论文）外文摘要

Title    Design of mobile robot controller     based on MCS51 single chip --  Hardware design                                         

Abstract The mobile car can be regarded as the contractible intelligent vehicle .Its research has a certain significance for the intelligent car .By using PHILIPS company's devices P89C52X2FN as the core control chip, TCR-5000 infrared reflection-type sensor switch, as the car seek black and white line ,obstacle avoidance, while using L293D as the mobile's driver chip to drive two DC motor. Principle of tracing and obstacle avoidance is that light is irradiated to the pavement and reflection, the black and white to light reflection coefficient is different, can according to the received reflected light intensity to decide whether it is black[3] .By using the signal of TCR-5000 the microprocessor controls DC motor rotation state to achieve functions of Car going forward，backward，turning left and turning right.

Keywords  Intelligent  P89C52  L293D  Tracing

1 引言 1

1.1 课题研究背景 1

1.2 课题研究的现状及其发展 2

1.3 课题研究的目的和意义 3

2 移动小车硬件组成 4

3 硬件设计 5

3.1 电源模块设计 5

3.2 单片机最小系统设计 6

3.2.1 单片机 6

3.2.2 晶振电路 8

3.2.3 复位电路 9

3.2.4 ISP下载接口 9

3.3 红外检测模块设计 10

3.3.1 TCR-5000光电传感器简介 10

3.3.2 红外线循迹模块设计 10

3.3.3 施密特触发器 11

3.4 电机驱动模块 11

3.4.1 H桥驱动电路的工作原理 11

3.4.2 常用H乔芯片L293D 14

3.4.3  L293d驱动直流电机原理 16

3.5 电路原理图 17

3.6 小结 17

总  结 18

致  谢 19

参考文献 20

1  引言

1.1  课题研究背景

现代自动控制技术的进步，为科学研究和探测工作开辟了新的可能性，开拓了靠人力所不能胜任的新科学事业。机器人学的进步和应用是本世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化[1]。自主移动小车是机器人的一种，单片机是设计运动小车控制器的最主要部分。随着现代科技的飞速发展，单片机已经在各个领域得到了广泛的应用。单片机由于体积小，功耗低两个基本特征，在通讯、家电、工程控制、仪表仪器、汽车等产品中都可以看到单片机的身影。单片机技术也随着集成电路技术的进步在近几年飞速的发展，这种发展可以分为两个方面：一方面在硬件上单片机内部集成了越来越多的功能部件，如A/D、D/A、PWM、WATCHDOG、LCD驱动，串行口，大容量FLASH存储器等；另一方面在开发手段上从汇编语言向高级C语言过度，计算机仿真调试，IPA、ISP技术的应用是单片机开发周期发发的缩短，为各类产品更新，软件的升级提供了可靠的技术保障。