通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统的能力。在实践过程中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测、驱动和显示等外围电路，采用智能控制实现小车的智能循迹。灵活应用机电等相关学科的理论知识，联系实际电路设计的具体实现方法，达到理论与实践的统一。在此过程中，加深对控制理论的理解和认识。

2  移动小车硬件组成文献综述

移动小车由机械和电控系统两部分组成。机械载体采用一种四轮运行的小车装置，这种小型装置可以获得很大的速度[5]。我们制定了后轮直流电机驱动+前轮舵机转向的方式，即后面左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流电机进行驱动，车体前面装一个万向轮。这样，当两个直流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋转，由此可以轻松的实现小车坐标不变的90度和180度的转弯。电机采用直流减速电机，直流减速电机具有转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便等优点。而且由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动变速（减速）齿轮组，可以产生较大扭力；电控系统主要有电源供应模块、最小系统模块、红外检测模块、电机驱动模块四个模块构成