1.3  机械手的应用及组成结构

1.4  机械手的发展趋势

2  机械手总体方案的设计

2.1  机械手的基本结构

机械手是一个水平、垂直运动的机械设备，用来将工件从传送带搬到冲床台上。有上升、下降运动，前进、后退运动和夹紧、放松动作和位置控制。简易机械手在各类全自动和半自动生产线上应用得十分广泛，主要用于零部件或成品在固定位置之间的移动，替代人工作业，实现生产自动化。机械手的动作由气缸驱动，气缸由相应的电磁阀来控制，电磁阀由PLC控制驱动执行元件完成，能十分方便的嵌入到各类工业生产线中。文献综述

这个机械手具有三个直线运动将传送带上的物品搬到冲床的工作台上。机械手的直线动作由气缸驱动，气缸由电磁阀控制。整个机械手在工作中能实现上升/下降、前进/后退、夹紧/放松功能，是目前较为简单的、应用比较广泛的一种机械手。其升降运动通过升降气缸、垂直导柱、滑动导柱、垂直导轨及升降位置限位开关相互配合完成，前后运动通过前后气缸、平行导柱、滑动导柱、平行导轨及前后位置限位开关相互配合完成，手爪是通过气缸、弹簧的作用来夹持物品，夹持力是靠调节弹簧的预压缩调整。本设计中的机械手采用上下升降前进后退式结构