1 物理层 规定通信介质的物理特性

2.2 CAN报文的帧类型和格式[8,9]

CAN的报文传输有以下4个不同的帧类型表示和控制：

 数据帧：数据帧将数据从一个节点的发送传输器到另外一个节点的接收器

 远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别码的数据帧；

 错误帧：任何单元检查到总线错误就发出错误帧；

 过载帧：过载帧用以在先行的和后行的数据帧（或远程帧）之前提供一段附加的延时。

 帧空间：数据帧（或远程帧）通过帧空间与前述的各帧分开。

1.数据帧

数据帧由7个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场和帧结束