摘要以“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛为背景，研究并设计电磁导引智能车的控制算法。在掌握智能车整体结构和工作原理的基础上，采用预瞄跟随理论，对智能车系统进行建模。主要包括：建立智能车系统低速和高速动力学模型，后轮驱动模型。为提高系统的性能，对智能车路径识别策略，电机闭环PID控制策略，转向控制策略，车速控制策略进行研究和设计，并对电机闭环PID算法进行仿真分析。最后，对系统进行了分模块调试和联调。实验结果表明，智能车运行稳定，具有良好的动态性能。67814

毕业论文关键词  智能车  建模  控制算法  策略

毕业设计说明书（论文）外文摘要

Title  Design and Implementation of Intelligent Vehicle for the Eighth Freescale Cup—Control Algorithm Design of Electromagnetic Guided  Vehicle  Control  System                                                    

Abstract

Based on the Freescale Cup, the control algorithm of electromagnetic guided vehicle is designed. On the basis of mastering overall structure and principle of the electromagnetic guided vehicle, the intelligent vehicle system is modeled by using preview follower theory. The low speed and high speed dynamics model of intelligent vehicle are modeled, and steering wheel is also modeled. In order to optimize the system performance, control strategies are designed, which includes route identity strategy, motor control strategy, steering control strategy and speed control strategy. In addition, motor PID algorithm is simulated and analyzed. Finally, we debug each module respectively and the whole system, It turns out that the intelligent vehicle is stable and has excellent dynamic properties.

Keywords  intelligent  vehicle  model  control  algorithm  strategy

目   次

1  引言 1

1．1  课题研究背景及意义 1

1．2  智能汽车研究现状 1

1．3  全国大学生智能车竞赛简介 3

1．4  本文主要研究内容 4

2  电磁导引智能车总体设计 5

2．1  电磁导引智能车设计要求 5

2．2  电磁导引智能车系统组成结构 5

2．3  电磁导引智能车系统工作原理 6

2．4  本章小结 8

3  电磁导引智能车系统建模 9

3．1  预瞄跟随理论在智能车中的应用 9

3．2  转向建模 11

3．3  后轮驱动建模 19

3．4  本章小结 25

4  电磁导引智能车控制策略设计 26

4．1  路径识别算法设计 26

4．2  电机控制策略设计 31

4．3  舵机控制策略设计 35

4．4  本章小结 36

5  电磁导引智能车调试 37

5．1  系统分模块调试