2.2 大臂升降机构控制系统的总体设计 5

2.3 控制系统中的关键技术 6

2.4 本章小结 7

3 系统硬件部分的设计 8

3.1 元件选型 8

3.2 硬件电路总体结构 12

3.3 控制电路设计 12

3.4 本章小结 15

4 模糊 PID 控制模型及其仿真 16

4.1 控制系统动态数学模型的建立 16

4.2 系统模糊 PID 的设计 18

4.3 模糊 PID 仿真 21

4.4 本章小结 27

5 变幅系统的软件部分设计 28

5.1 PLC 软件设计的方法及特点 28

5.2 PLC 程序的设计 28

5.3 控制系统的调试 32

5.4 本章小结 33

6 总结 34

参考文献 35

致谢 36

附录 37

图清单

图序号 图名称 页码

图 2-1 大臂升降示意图 4

图 2-2 系统总控制流程图 6

图 3-1 硬件结构总体框图 12

图 3-2 液压泵启动主电路 13

图 3-3 液压泵启动控制电路 13

图 3-4 控制电路引脚接线图 15

图 4-1 电液比例阀输入电流与液压缸流量关系曲线图 16

图 4-2 液压缸传递函数框图 18

图 4-3 模糊 PID 控制系统总体框图 19

图 4-4 参数自调节模糊 PID 控制原理图 21

图 4-5 PID 仿真流程图 22

图 4-6 e 、 ec 隶属度函数图像 22

图 4-7 K p 、 Ki 、 Kd 隶属度函数图像 23

图 4-8 模糊 PID simulink 仿真 25

图 4-9 模糊构建模块 25

图 4-10 PID 参数生成模块 26

图 4-11 仿真输出波形 26

图 5-1 大臂仰俯流程图 29