2.2 DR 定位系统 6

2.3 查询一应答器定位系统 8

2.4 轨道电路定位系统 9

2.5 基于 GSM- R 网络的列车 GPS/ DR 组合定位技术 10

2.6 卡尔曼滤波 11

3  基于 GSM—R 网络的位置指纹定位技术 15

3.1 GSM—R 概述 16

3.2 位置指纹定位技术概述 18

3.3 组成原理及工作流程 20

3.4 基于 GSM-R 网络的位置指纹定位系统 21

4 结论与展望 27

参考文献 28

致谢 30

图清单

图序号 图名称 页

图 2-1 航位推算原理图 7

图 2-2 应答器原理框图 8

图 2-3 轨道电路原理图 10

图 2-4 Kalman 滤波算法框图 13

图 2-5 联邦 Kalman 滤波器的基本结构 14

图 3-1 小区复用模式 16

图 3-2 GSM-R 线路覆盖示意图 17

图 3-3 位置指纹定位原理图 19

图 3-4 系统结构示意图 21

图 3-5 WKNN 位置指纹与轨道电路组合定位框图 22

图 3-6 滑动指纹选取 23

图 3-7 间距为 50m 的指纹分布图 24

图 3-8 间距为 150m 的指纹分布图 25

图 3-9 间距为 250m 的指纹分布图 26

图 3-10 基站分布图 27

图 3-11 不同指纹间距 WKNN 算法误差分析 28

表清单

表序号 表名称 页码

表 1-1 表 1-1 CTCS-O～CTCS-4 等级比较 4

表 3-1 GSM-R 小区分类 17

表 3-2 GSM-R 仿真参数 28

变量注释表

Vto 未知参数接收机的钟差

di 卫星ｉ到接收机之间的距离

△ ti 卫星ｉ的信息传送到接收机所需要的间隔

xi  、yi 、zi 卫星ｉ在 t 时刻的空间直角坐标