1.3.1工业机器人仿真技术现状

 在目前的机器人的设计行业中，仿真技术是一个十分关键的技术，随着机器人往更加高端和智能的方向发展，仿真系统技术就越来越成为了机器人设计和研发过程中不可缺少的工具，基于该技术灵活、安全、智能的特点在未来的工业领域，他会承担越来越重要的工作，发挥了其他工具所不可替代的作用，实际上这已经常为了机器人研究必备的工具。当前，由于机器人往商业的道路上发展，很过仿真软件和技术也出现了，显而易见这是因为机器人仿真技术的仿真结果可以为制造机器人供应很多有利的参考价值。我国的机器人仿真技术发展比较缓慢，很多都是基于机器人运动轨迹的动态分析，目前还处于探索阶段，由于目前计算机互联网技术的兴起，目前这也正朝向通用化道路的发展。

1.3.2工业机器人仿真软件简介

Pro / ENGINEER是三维系统大型建模的软件，自从软件被开发出来以后，软件开发很完美，是当前使用最多的软件， Pro/ENGINEER广泛应用于制造业的各个领域，是综合系列的3D产品研发工具。一体化设计，造型铸造，造型设计，逆向工程，自动测量，机械模拟，部件组装，模具设计，数控应用，钣金加工，压力分析，产品数据管理等功能的综合应用。软件版本已经经历了七个版本的变更，Pro / ENGINEER5.0是最后一版软件的，它的界面风格和实用性已经发生了很大的变化，尤其是在瞩目的相互式功能控制界面中，而不是以前版本的界面风格，而不只是让使用人员很快学会软件的使用，也大大提高了使用人员的使用效率。

1.4工业机器人国内外发展现状

 工业机器人被视为工厂自动化的良好助手，现在其使用也在增加，作用也更大。工业机器人可以模拟人的身体一部分动作，应用事先设定好的程序，和路线等情形来运动，解决实际问题或自由操作的智能设备。工业机器人非常特别的功能是方便编程，操作拥有多种功能。随着现代技术的飞速发展，工业机器人技术已被广泛应用于各个生产领域。生产制造业的工业机器人是伺服电机，计算机控制系统和自动化智能总体改进的下一代应用工具。目前在国内外，工业机器人已经变得很完善，已成为必不可少的工具，被每个广泛工业行业广泛采用。

中国的工业机器人在上世纪60年代初出现，目前，中国发达的工业机器人已达到工业应用水平，现在，国家非常关注机器人领域的成长，愈来愈多的公司和科研人员进入机器人领域内发展，在制造业中，特别是在汽车行业，工业机器人已被广泛应用。随着工业机器人的应用范围增大，机器人的智能化程度得到提高，机器人的应用从汽车制造业到其他制造业仍在扩大，然后扩展到诸如在国防，军用，医疗卫生和生活服务等领域的应用也在日益增多，机器人在提高人的生活质量方面起到了最为紧要的作用。

1.5本文的主要内容

    针对现在工厂炼焦行业，推焦过程所存在的问题为设计思路的出发点，基于Pro/engineer平台对机器人的进行强度分析，运动学仿真分析，根据仿真效果设计硬件电路图及系统设备设计选型与智能仪器应用，具体包括以下主要内容：

   1.绪论主要介绍推焦机器人的设计思路和现阶段机器人的发展现状，以及本课题的背景和研究目的及意义；最后给出本论文的主要内容。

   2.根据设计实物，然后基于Pro/engineer，完成机器人的三维实体运动建模和工作场景的建模。

   3.在PRO/E中，用完成建模的模块制作三维动画：一个是机构仿真，主要用于机构的受力分析，另一个是动画，利用软件制作动画，主要用于产品的展示。