4。3 仿真介绍 4

4。4 仿真实验参数的选择分析 4

4。5 性能指标分析 4

4。6 本章小结 4

5 总结与展望 4

5。1 主要结论 4

5。2 论文展望 4

附录1 部分程序 4

参考文献 4

致  谢 4

1 绪论

1。1 研究背景和意义

随着科学技术的普及和工业化智能化的提高，路径规划技术的应用范围也不断扩大，成为各个行业尝试引入的核心技术。同时该技术已经在各个领域得到实践（如地图导航、北斗卫星系统、车间调度、仓库物流配送等），并且不断对其提出更高的要求，已经由简单的室内二维平面拓展到具有其他参数指标的复杂问题中。因此，路径规划算法由于其广泛的应用范围、不同算法优劣程度以及实用性更是得到众多企业和学者的关注。论文网

智能移动机器人是一种可以在有干扰的运动情况下中根据程序预先设定的策略自主选择路径面向设定目标前进，并完成一系列规定动作的机器设备。改革开放以来，机器人大大的解放了人类的双手，提高了生产力，在工业、家庭服务及航天等其他领域都得到了飞速的发展和应用，同时展现了广泛的应用前景，被誉为朝阳产业，因此机器人成为国家十三五规划的重要发展对象。

1。2 移动机器人的种类

（1）单轮滚动机器人：又称独轮式机器人，由于其新颖的外观设计而被众多消费者所青睐，特殊的还有球型机器人也被纳入单轮式，具有转向灵活、节约空间的优点，但对其复杂的算法和稳定性提出了更高的要求。

（2）两轮移动机器人：两轮移动机器人分为前后分布和左右对称分布（如平衡车），能够通过轮子的转动方向和速度保持平衡前进，具有一定的娱乐价值。

（3）多轮式移动机器人：由于三轮以上移动机器人。可以在平整地面上平稳快速前进。为运输提供足够的特别是四轮式已为汽车领域的发展提供了成熟的仿真效果，能够实现精确的速度及轨迹控制。

（4）履带式移动机器人：其与地面足够大接触面积使其能够在负重时平稳通过不平稳路面，而且能够在翻倒时自主恢复姿势，一般用于救灾防爆等环境恶劣的情况下，但由于摩擦力较大，行驶过程中噪音大，速度慢的特点。

（5）多功能式移动机器人：结合轮式、履带式等不同的运动方式的优点,能够面对不同环境中打开对应的移动方式，有的甚至还可以变形，适应复杂环境或某些特殊环境（如水路两栖机器人），但其结构及控制都比较复杂，体积偏大。

1。3 机器人关键技术

（1）模式识别技术：机器人通过安装的传感器将外部环境准确还原并传输给处理器，处理器通过处理这些信息筛选出目标特征，为进一步决策提供准确信息来源。如何正确地感知环境信息，关键在传感器，只有灵敏度高、还原性强的才能更尽可能的捕获外界环境，从而提高机器人动作的准确性。目前超声波、红外扫描、CCD、电感等传感器在机器人中得到了普遍使用，但是这些传感器都有一定的局限性，例如超声波只有有限的检测距离，CCD的检测受外部光线干扰严重，同时获得图像的清晰和细腻程度取决于分辨率，分辨率越高图像越清晰，图像分析和处理速度就越慢，电感易受电磁干扰严重。