（3）路径规划：路径规划是通过某种智能算法根据参数选择计算出最优路径。

（4）壁障：在确保机器人在运动过程中无碰撞的避开障碍物。

很多时候都会把“壁障”融入到“路径规划”中去。这些方面已经有了许多研究，自然都有相当成熟的理论、方法、算法，并且这些研究目前仍然十分活跃。但是，对于更加复杂或未知环境来说，仍然不能够适应需要更多参数指标的情况。