摘 要：本课题针对具有寻线避障、消防灭火功能的消防机器人展开了深入细致的研究，初步探索并设计实现了消防机器人的各个主要功能模块。课题以STC89C52RC单片机为核心控制器，配以电源电路、驱动电路等其他硬件电路构造，基于传感器技术实现了消防机器人的循迹避障模块、火焰检测模块、超声波测距模块以及灭火模块等。机器人能够在无人干预的情况下通过循迹模块完成自主寻线；通过超声波传感器可以得知前方障碍物的距离；通过火焰检测模块自动进行火焰检测，根据检测结果驱动灭火模块进行消防灭火等操作。课题研究成果经完善后可以在各种火灾事故现场救援方面发挥重要作用，具有非常广阔的应用前景。76602

毕业论文关键词：STC89C52RC，消防机器人，火焰检测 

Abstract：The design is mainly aim to research on one kind of smart robot with the functions like obstacle avoidance and hunt with fire fighting capabilities。 The kind the core controller of the core controller of design is a STC89C52RC microcontroller, with other hardware circuit, for example, configuration of a power supply circuit, a driving circuit,as well as tracking module,flame detection module and fire fighting modules, so that the robot can complete autonomous hunt with tracking module independently。 When the flame sensor detects a flame,the fire extinguishing function can be driven to put out the fire ,the robot also can be learned the length to the obstacle in front of the robot from the ultrasonic sensors。 The result of the research will play a very important role in fire accident scene after perfect , and will have a very broad application prospect in the future。

Keywords：STC89C52RC,fire robot,fire detection

目   录

1  前言 5

1。1 智能机器人综述 5

1。2 消防智能机器人 5

1。3 主要研究内容 6

2 系统设计 6

2。1 整体设计 6

2。2 系统方案流程图 7

2。3 电机模块 8

2。4 电机驱动模块 9

2。5 直流调速系统 9

2。6 控制器模块 10

2。7 本章小结 11

3 消防机器人硬件系统设计 12

3。1 最小系统图与系统原理图 12

3。2 循迹模块 15

3。3 避障模块 15

3。4 超声波测距模块 16

3。5 火焰检测模块 17

3。6 消防灭火模块 17

3。7 控制器程序载入模块 18

3。8 数码管显示模块 18

3。9 本章小结 19

4 机器人软件系统设计 20

4。1 主函数 20

4。2 PWM调速模块 20

4。3 运动控制模块 21

4。4 测距显示模块 22

4。5 本章小结 22

5 系统测试