- 上一篇：Proteus+51单片机步进电机的控制系统设计+电路图
- 下一篇：ECU汽车厂总装车间静态电气检测设计仿真
3.3 球杆系统的电气模型
电机轴的位置通过电机附带的编码器进行检测，但是θ和电机轴存在一个减速比n=4,编码器输出脉冲信号，并反馈给IPM100，驱动器接收增量式编码器的信号，信号由两路信号（A,B信号）以及一路index信号组成，两路信号为方波信号，两者之间相位差为90度，A信号超前B信号说明电机正转，否则说明电机反转。控制器对编码器信号进行4分频，于是电机的位置精确度提高到四倍。电机转动一圈，index信号产生一个负脉冲，主要用于同步控制或精确的控制。
在这部分，将建立伺服电机的模型，电机的转矩和电流成正比： (3.6)
其中： 为转矩常数。
为电枢电流。
当电机转动时，电枢会产生一个反向电动势，其大小和磁场的强度以及转动的速度成正比，当磁场一定时，反电动势 和 成正比：
其中 为反电动势
为感应常数
为电机的的角度
直流伺服电机的速度决定于电枢两端的电压差，( 为放大器的输出)电机的电气关系如下：
转矩的平衡方程为：
(3.10)
其中： 为折算到电机轴的等效转矩
为等效到电机轴的摩擦力
因此电机位置和误差信号的传递函数为：
-
基波磁通补偿的串联混合...
-
MATLAB数字图像处理的空间滤波器设计
-
MATLAB温室作物蒸腾作用建模与试验
-
数字图像处理的温室作物...
-
轧钢加热炉控制系统的设计MATLAB仿真
-
MATLAB温室作物光合作用建模与试验
-
Matlab离散系统的滤波器设计与仿真
巴金《激流三部曲》高觉新的悲剧命运
中国传统元素在游戏角色...
NFC协议物理层的软件实现+文献综述
上市公司股权结构对经营绩效的影响研究
现代简约美式风格在室内家装中的运用
高警觉工作人群的元情绪...
C++最短路径算法研究和程序设计
浅析中国古代宗法制度
g-C3N4光催化剂的制备和光催化性能研究
江苏省某高中学生体质现状的调查研究