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首先要确定每个参数的隶属度函数。在MATLAB仿真时，设置模糊语言变量的范围如下：
这些模糊变量的模糊子集均为{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，子集中元素分别代表负大、负中、负小、零、正小、正中、正大。语言变量的隶属函数可以由下图表示：
图3.4 隶属度函数
图中横坐标表示变量数值，范围[-4，4]，纵坐标表示语言变量隶属度，范围[0，1]。对于不同的语言变量，隶属度函数只是在语言范围上作等比例的缩放。
根据已定好的模糊子集和控制经验制定模糊推理规则，KP、KI、KD均包含49条规则[9][11]，用表格的形式作如下展示：
表5 kp模糊规则表
kP ec
e NB NM NS ZO PS PM PB
NB PB PB PM PM PS ZO ZO
NM PB PB PM PS PS ZO NS
NS PM PM PM PS ZO NS NS
ZO PM PM PS ZO NS NM NM
PS PS PS ZO NS NS NM NM
PM PS ZO NS NM NM NM NB
PB ZO ZO NM NM NM NB NB
表6 ki模糊规则表
ki ec
e NB NM NS ZO PS PM PB
NB NB NB NM NM NS ZO ZO
NM NB NB NM NS NS ZO ZO
NS NB NM NS NS ZO PS PS
ZO NM NM NS ZO PS PM PM
PS NM NS ZO PS PS PM PB
PM ZO ZO PS PS PM PB PB
PB ZO ZO PS PM PM PB PB
表7 kd模糊规则表
kd ec
e NB NM NS ZO PS PM PB
NB PS NS NB NB NB NM PS
NM PS NS NB NM NM NS ZO
NS ZO NS NM NM NS NS ZO
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