无人机导航UAS无人驾驶系统设计(2)
第一章 绪论 8
1。1，课题的目的和意义 8
1。2。1国外无人机导航技术研究现状 9
1。2。2 国内无人机导航技术研究现状 10
1。3，应用发展趋势 11
1。3。1多技术集合是导航未来发展方向 11
1。3。2 数据转输—从独立专用系统向全球信息格栅过渡 12
1。4 本文主要内容和安排 13
1。4。1 主要内容概述 13
1。4。2 本文结构安排 13
第二章 可用特征研究 15
2。1 基于图像的无人飞行器自主导航中可用特征的研究 15
2。1。1良好特征应具有的特点 15
2。1。2无人机可用的特征 15
第三章 特征提取算法 18
3。1。显著特征FT算法介绍 18
3。2 FT算法设计与实现 19
3。3 部分代码与实验分析 20
3。3。1 matlab部分代码 20
3。3。2实验分析 21
第四章 特征匹配算法研究 22
4。1基于GA的道路匹配 22
4。2算法设计与实现 23
4。3 部分代码与实验结果分析 23
4。3。2 实验分析 26
第五章 多特征匹配 27
5。1 SIFT算法 27
5。2 SIFT算法介绍 28
5。3特征匹配步骤 30
5。4部分代码与实验结果分析 35
5。4。1 部分代码 35
建筑物匹配： 38
河流匹配： 39
多特征融合匹配： 40
5。4。2 实验分析 41
1 第六章 无人迹路径规划算法 42
6。1 引言 42
6。2 算法步骤 42
6。2。1 Dijkstra算法计算粗略最短路径 43
6。2。2最短路径修正与优化 43
6。3部分代码与实验结果分析 44
6。3。1 部分代码 44
6。3。2 实验结果分析 46
第七章 结论与展望 47
7。1 本文的内容与创新 47
7。1。1 本文的主要工作内容 47
7。1。2 本文的主要创新 47
7。2本文的展望