摘要随着移动机器人技术的发展，机器人在科学探索以及紧急抢险中扮演着越来越重 要的角色。机器人之所以能在这些复杂地形中能够行进自如是因为避障系统的作用， 所以避障系统的研究至关重要。81117

本课题研究的自动避障小车系统是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能 于一体的综合系统。本文先研究小车避障系统硬件部分，然后设计出一种高效的避障 策略，最后通过单片机作为控制器控制各个模块实现小车的自动避障，完成既定任务。 本论文主要完成内容包括：

（1）介绍了本课题的研究背景和选择此课题的目的，以及本课题的研究现状。

（2）根据避障要求设计小车避障系统，设计了系统的硬件电路，主要包括五个 模块，分别是主控模块、电源模块、红外感测模块、电机驱动模块以及显示模块。

（3）根据避障要求设计了小车的避障策略，通过对障碍物信息的研究与分析， 设计了一种合理的避障策略。

（4）通过 Keil4 软件编写程序完成了小车避障控制器的设计，并且在 PROTEUS

软件中仿真验证了小车避障策略的合理性。

（5）最后对全文做了一个总结，并且指出了本文研究的一些缺陷。

毕业论文关键词：STC89C51; 红外传感器；直流电机；避障；仿真

Abstract With the development of the mobile robot technology,Robot plays an increasingly important role in scientific exploration and emergency rescue。the robot can move freely in the complex terrain because of the role of the obstacle avoidance system, so the obstacle avoidance system  is  very important  for the study。First  study the  car obstacle   avoidance

system hardware，then design an effective avoidance strategy,Finally, as the controller is

controlled by the micro-controller each module for automatic obstacle avoidance car to perform a given task。The main work includes:

(1)Introduce the research background and the purpose of selecting this topic, and the status of research of this subject。

(2)According to the design requirements of car obstacle avoidance obstacle avoidance system designed hardware circuitry, including five modules, namely a main control module, power module, infrared sensing module, motor drive module and display module。

(3)According to the requirements of the design of the car obstacle avoidance obstacle avoidance strategy through the obstacle information research and analysis, design a reasonable avoidance strategy。

(4)By Keil4 software programming completed car obstacle avoidance controller design and simulation software PROTEUS the rationality of the car obstacle avoidance strategy。

(5)Finally, make a summary for the paper and point out some of the pitfalls of this study。

Keywords: STC89C51; Infrared sensor; Dc motor; Obstacle avoidance; simulation

目录

第一章 绪论 1

1。1 选题的目的与意义 1

1。2 移动机器人发展现状 1

1。3 避障算法发展现状 2

1。4 课题研究的主要内容 3

1。5 本文主要内容 3

1。6 本章小结 4

第二章 系统总体方案设计 5

2。1 系统设计的目标 5

2。2 系统硬件设计方案 5

2。2。1  小车结构与硬件选择 5