摘要：30年以来机器人的应用领域从汽车工业逐渐向着其他领域渗透，机器人的种类也从机械手逐渐衍生出各式各样的机器人。本文介绍了机器人发展的历史和趋势、机器人的类型及应用，并阐述了机械臂的运动原理、驱动方式，以及控制系统的基本结构。本文设计了基于WinCC的机器人应用系统的监控界面，该监控界面采用OPC作为桥梁，进行S7-200与PC之间的信息交互，实现了对机器人及工艺流水线的运行状况进行实时监控，同时也可对流水线的工作状态进行单步控制、调试。所设计的WinCC监控画面直观、简洁，实现了机器人应用系统的远程监控的作用。81267

毕业论文关键词：工业机器人；PLC S7-200；WinCC；监控系统。

Design of WinCC based Industrial Robot in application monitoring system

Abstract: For 30 years, the application of robots has gradually infiltrated other fields from the automotive industry, and the types of robots have gradually evolved from robot manipulators to a wide variety of robots。 This paper introduces the history and trend of robot development, the type and application of robot, and expounds the movement principle, drive mode and the basic structure of the control system。 This paper designs the monitoring interface of the robot application system based on WinCC, the monitoring interface using OPC as a bridge for information exchange between S7-200 and PC, the operation conditions of the robot and process line real-time monitoring, but also on the pipeline working state of single step control and debugging。 The designed WinCC monitoring screen is intuitive and concise, and realizes the remote monitoring of the robot application system。

Keywords：Industrial robot ；PLC S7-200；WinCC；Monitoring system。

目 录

1 绪论 1

1。1课题的背景及意义 1

1。2工业机器人的历史及发展趋势 1

1。3课题研究的主要内容 2

2机器人系统介绍 3

2。1机器人运动部分 3

2。1。1机器人分类及基本组成 3

2。1。2机器人运动分析 5

2。2机器人驱动部分 6

2。2。1 气驱动 6

2。2。2 电驱动 7

2。3控制部分 7

2。3。1 机器人控制 7

2。3。2 应用系统控制 9

3机器人应用系统设计 11

3。1 机器人应用系统环境简介 11

3。2 机器人应用系统工艺流程 11

3。3 应用系统控制部分设计 12

4监控系统设计 15

4。1 WinCC及OPC 15

4。1。1 WinCC介绍 15

4。1。2 OPC介绍 16

4。2 WinCC项目新建及OPC通信配置 17

4。2。1 WinCC项目创建 17

4。2。2 OPC通信配置 18

4。3组态变量创建 20

4。4监控画面创建 22

4。4。1主界面