设置初始化

图2。14 机器人控制器               图2。15接受手臂示教单元

管理编辑界面功能用于进行程序的新建及编辑，运行界面显示执行中的程序和进行单步运行调试等，参数界面可将参数进行数据变更。原点制动画面中原点界面可将厂家固有画面进行登录，制动界面可解除各轴间的制动，使得机器人手臂可以随着人手扶而自由运动。初始化界面则是对示教器进行一些初始化动作。

MELFA系列中使用的语言为MELFA-BASIC V 命令语句如表2。1所示

表2。1 机器人MELFA-BASIC V语句表

使用示教器单元将复杂的机器人动作交给机器来运算，在这里只需要按照规定的程序语言编辑出想要的动作，机器人就会一步一个脚印的按着示教过程执行动作。

机器人程序由机器人语言和位置数据构成，命令编辑画面选择时先将控制器的MODE置于MANUAL，将示教单元开关置于ENABLE，按压EXE键。随后显示菜单画面。按数字1，选择管理编辑画面，创建了新的程序编号按F3。按压数字键1、0，创建程序后，按压EXE键。来;自]优Y尔E论L文W网www.youerw.com +QQ752018766-

2。3。2 应用系统控制

使用PLC对流水线进行控制具有明显的优势，程序简单明了，逻辑有条不紊，随时可以对机器人的动作进行修改，WinCC与PLC之间的相互同步也得间接的对机器人进行一个实时的控制，PLC控制关节机器人应用系统合适不过。

对于西门子PLC型号大致包括为 S7-200 S7-1200 S7-300 S7-400，其中 S7-200 和 S7-300面向的是一些小型的微型的控制类别，根据设计的类型，选用 S7-200型PLC。