2。1  主要研究内容 4

2。2  整体系统架构 4

2。3 机械结构设计 5

2。3。1 车模选择 6

2。3。2 控制电路板安装 6

2。3。3 摄像头的选型及安装 7

2。3。4 编码器安装 8

2。3。5 转向轮安装 8

2。4  本章小结 9

第三章  系统硬件电路设计 10

3。1 供电模块电路设计 10

3。2 控制模块电路设计 13

3。3 驱动模块电路设计 17

3。4 硬件电路总体设计及 PCB 设计 19

3。5 本章小结 22

第四章  下位机软件设计 23

4。1 软件框架设计 23

4。2 串口中断设计 24

4。3 速度控制设计 26

4。4  本章小结 28

第五章  上位机软件设计 29

5。1  软件框架设计 29

5。2 人机交互界面设计 30

5。3 功能实现设计 31

5。3。1  蓝牙设置 31

5。3。2  蓝牙连接、数据发送及数据接收 32

5。3。3 数据处理及保存 33

5。4  本章小结 34

第六章  系统测试及结果分析 35

6。1 系统运行测试 35

6。2 图像采集及结果分析 36

6。3 本章小结 37

结语 38

致谢 39

参考文献 40

第一章  绪论

1。1 研究背景及意义

测控系统是同时兼顾测试与控制的系统，也就是依据被控对象被控参数的检测结 果，按照人们预期的目标对被控对象实施控制[1]。广义来说单纯的测量系统或者是单 独的控制系统也可以被称为测控系统，因为测量与控制这两个概念是很难区分的，测 量系统往往需要进行人工控制或者自动控制才能获得较为准确的测量结果，而控制系 统往往需要实时测量被控的参数并进行反馈这样才能获得比较好的闭环控制效果[2]。 而目前大众比较认可的对测控系统的定义为以检测为基础，以传输途径，以处理为手 段，以控制为目的的闭环系统[3]。

智能车（Smart Car）是近两年兴起的概念，智能车指的是以嵌入式技术为基础， 结合各类传感器，利用单片机进行传感器数据的实时处理并实现道路自动识别进而实 现速度与方向自主控制的车辆系统[4]。智能车是集传感器技术，自动控制技术，数据 处理技术和嵌入式技术于一身的综合性系统，关于智能车的研究可以进一步应用于自 动驾驶和车辆智能化等更高的层面[5]。