Android 这一词最早出现在法国作家利尔亚当在 1886 年发表的科幻小说《未来夏 娃》中，作者将外表像人的机器命名为 Android。Google 于 2005 年收购了仅仅成立 了 22 个月的 Android 公司，并在 2007 年 11 月 5 日这一天正式向外界推出了 Android 操作系统[6]。在短短不到十年的时间里 Android 系统已经成为最为强大的系统之一， 其中最为重要的原因就是开源。得益于开源，开发者可以在这个平台搭建任何想要创 作的东西[7]。如今，Android 在个人移动终端的占有率已超过 80%，这也是本次设计 平台选择 Android 的原因[8]。

蓝牙（ Bluetooth® ）：是一种无线技术标准，可实现固定设备、移动设备和楼 宇个人域网之间的短距离数据交换。蓝牙技术最初由电信巨头爱立信公司于 1994 年 创制，当时是作为 RS232 数据线的替代方案[9]。蓝牙可连接多个设备，克服了数据同 步的难题。如今蓝牙由蓝牙技术联盟（Bluetooth Special Interest Group，简称 SIG）管 理[10]。蓝牙技术联盟在全球拥有超过 25,000 家成员公司，它们分布在电信、计算机、 网络、和消费电子等多重领域[11]。作为无线短距离的数据传输解决方案，蓝牙已经渗

透到生活的方方面面，蓝牙耳机，蓝牙影像层出不穷，在可以预见的将来相信蓝牙还 没有合适的替代品。

1。2 国内外研究现状

1。3 本章小结

图 1-2 Atlas 系列设备

本文所述的基于 Android 的智能小车蓝牙测控系统，是利用 Android 移动端通过 对智能小车进行控制并接收回传数据的研究。虽然本文所述的研究是在实验室条件下 进行的，没有考虑很多现实中的不利因素；而且受限于硬件的诸多限制，本系统的数 据采集仍不能做到数据实时处理。但是本研究旨在陈述一种移动设备作为测控系统上 位机的可能性，鉴于目前的测控系统仍然大多集中于 windows 平台，对于基于 Android 平台的无线测控系统的研究可以大大高系统的便携性并降低系统的成本。

第二章  整体方案设计

2。1 主要研究内容

本文所述的基于 Android 的智能小车蓝牙测控系统的基本原理是利用智能小车上 的蓝牙设备与 Android 的蓝牙连接，通过 Android 的蓝牙向智能车发送指令完成指定 的任务。

本课题实现的主要功能有：通过 Android 无线控制智能车，实现智能车的前进、 后退、左转、右转、手动控制模式及自动循迹模式的切换，并同时可以实现摄像头数 据回传及保存。

为实现以上功能所需完成的主要工作有：

1。智能车的机械结构设计；

2。智能车的控制电路 PCB 设计；

3。模块组装及元器件焊接；

4。智能车命令接收程序设计；

5。Android 控制界面（UI）及命令发送程序设计。

2。2 整体系统架构

本系统主要囊括两个部分的内容：作为下位机的智能小车和作为上位机的 Android 控制 APP。系统设计要求 Android 能够自由的控制小车的方向，实际上作为 下位机的智能车有传感器数据需要处理而舵机和电机的控制也是一个相对复杂的过 程，所以智能车上搭载了 ARM 芯片作为数据和命令处理的核心，Android 仅仅负责 发送命令而不设计智能车电机和舵机的具体控制，下图为系统的整体架构图：

2。3 机械结构设计

图 1-1 系统整体架构图

为了维持智能车的稳定性，智能车的硬件设备除了必要的传感器以外均应该贴近 底盘放置。一方面贴近底盘放置的各器件可以有效降低车辆运行时的空气阻力，另一 方面也可以有效降低整车的重心。