3。1  机器人控制方法简介 10

3。2  机械手的运动模型及其结构特性 10

3。3  机械手的模糊控制器设计 11

3。3。1  机械手结构的问题描述 11

3。3。2 系统模糊控制器的设计 12

3。3。3 系统的自适应律设计 13

3。4 本章小结 17

第四章 多机器人的通信系统设计 18

4。1  扩频通信系统的概述 18

4。1。1 扩频通信的工作原理 18

4。1。2 扩频通信的分类 19

4。1。3 扩频通信的优势 20

4。2  直接序列扩频方式介绍 21

4。2。1 直接序列扩频的概念 21

4。2。2 直接序列扩频通信的工作原理 22

4。2。3 直接序列扩频的实现方法 23

4。3  直接序列扩频通信设计 23

4。3。1 系统设计 23

4。3。2 系统流程图及解析 25

4。4  本章小结 25

第五章 多机器人系统的仿真调试 26

5。1  机械手的仿真参数设置与结果分析 26

5。2  扩频通信系统的仿真 28

5。3  多机器人系统的仿真调试 31

5。4 本章小结 34

结 论 35

致 谢 36

参考文献 37

第一章 绪论

1。1 本课题的研究背景和意义

自 20 世纪 50 年代，第一代智能机器人面世以来，随着计算机技术、通信技 术、传感技术、控制技术等以及人工智能的迅疾发展[1]，融各种先进技术于一身 的机器人系统已经得到了很大的进展。而随着生活要求的日益提高，单机器人已 经不能满足人们的心理期盼，多机器人系统的提出应运而生。国内外研究机构和 产业界现在也越来越重视多机器人系统的运用。多机器人系统在实际运用中得到 效益的同时，在工业、医学等诸多领域也得到了越来越深入的发展。论文网

机器人技术的发展日新月异，早期的机器人只有专门的用途而不能实现编程 操作，渐渐发展成可编程且集多种传感能力于一身的智能机器人。为了能够与任 务环境更好地交流，机器人系统也由功能简陋到功能丰富的方向变化。而经济的 发展生产的进步，农工业、医疗运输业、军事航空业等领域的的需求，靠单机器 人系统已捉襟见肘。而多机器人系统的提出正是响应了这些需求，并且这一研究 正随着科学技术的不断发展而飞速成为机器人学术的重要组成部分。

多机器人系统的学术研究经过二十几年的努力，专家学者们已经得到了相对 成熟的结果，但是这一块领域的很多方面我们尚未触及到，积极地学习、探讨和 研究多机器人系统可以使科学技术在未来更进一步地造福于人类社会。