1。2。1国内现状·· ·· 2

1。2。2国外现状·· ·· 3

1。2。3发展趋势·· ·· 4

1。3稳定平台传感器装置·· ·· · 4

1。4课题的研究内容 ·· ·· · 4

第二章 6-SPS 复合式稳定平台控制系统总体设计 6

2。1引言 6

2。2 6-SPS 复合式稳定平台的工作原理 ·· 6

2。3 6-SPS 复合式稳定平台的主体结构 ·· 6

2。3。1稳定平台Ⅰ的结构·· ·· ·· 7

2。3。2减振平台Ⅱ的结构·· ·· ·· 7

2。4 6-SPS 复合式稳定平台控制系统总体设计·· 8

2。5本章小结·· ·· ·· 9

第三章 6-SPS 复合式稳定平台控制系统硬件设计·· 10

3。1引言 10

3。2 6-SPS 复合式稳定平台控制系统硬件选型·· ·· 10

3。2。1非对称三级电液伺服阀 10

3。2。2伺服控制器 ·· ·· · 11

3。2。3传感器·· ·· ·· 12

3。3伺服控制器的 DSP 系统·· ·· ·· 13

3。3。1 DSP 系统特点·· ·· ·· 14

3。3。2 TMS320F2812 DSP 体系结构 ·· · 14

VII

3。4液压驱动系统控制方案设计 17

3。5电源转换电路 ·· ·· 18

3。6 6-SPS 复合式稳定平台的单通道控制器设计 ·· · 19

3。6。1伺服阀的流量方程与流量连续性方程 ·· ·