3。6。2阀控非对称缸系统传递函数 ·· ·· 23

3。7单通道控制器设计 ·· ·· 24

3。7。1单通道控制结构 ·· ·· · 24

3。7。2单通道仿真 ·· ·· · 25

3。8本章小结·· ·· · 27

第四章 6-SPS 复合式稳定平台控制系统控制策略·· 29

4。1引言 29

4。2稳定平台姿态获取方法·· ·· 29

4。3 6-SPS 复合式稳定平台的控制方法 ·· ·· 29

4。4模糊 PID 控制 ·· ·· 30

4。4。1模糊控制·· ·· ·· 30

4。4。2 PID 控制 ·· ·· 31

4。4。3模糊 PID 控制原理 ·· ·· 32

4。5仿真分析·· ·· · 34

4。5。1 PID 仿真 ·· ·· 34

4。5。2模糊 PID 仿真 ·· ·· · 35

4。6本章小结·· ·· · 37

结论 ·· ·· ·· 38

致谢 ·· ·· ·· 39

参考文献 40

附录 ·· ·· ·· 42

VIII

第一章 绪论

1。1 课题背景及意义

随着我国海洋经济的不断发展，海洋战争和舰船护航的作用越来越突出，因此 提高舰船的战斗能力具有极为重要的意义。但是，舰船在海上航行时，由于受到天 气、海浪、非接触性爆炸和其他不利因素的影响，会产生横摇、纵摇、艏摇、横荡、 纵荡、垂荡六个自由度的运动[1]。产生的运动会严重影响舰船上直升机的起降安全、 武器发射精度、精密仪器的使用、设备安全工作以及船员的生活和工作，进而影响 舰船的战斗能力。由于稳定平台能够使被稳定的对象在干扰作用下，隔离载体的运 动和姿态的影响，从而保持被控物体的稳定性，使其在惯性坐标系下保持相对稳定， 因此稳定平台的发展已经成为当前发挥直升机海上作用、提高舰载设备工作精度、 保障人机安全等的关键因素，同时对我国海洋周边安全和经济发展都具有极为重要 的作用。