在经典控制理论和最优控制理论中，控制器的设计方法都是建立在系统数学模型不变或者是事先已知的基础上。但是很多实际的系统的数学模型是无法确切了解的，尤其是在工业控制当中，很多系统都是非线性、时变不确定的，用经典的控制方法不能或者很难达到理想的控制效果，这时就需要用到自校正调节器，来适时地调节生产过程中的参数，使生产过程能够很好地运行。

   自校正技术自诞生以来，经过了几十年的发展，取得了一系列令人瞩目的成果，特别是自校正PID控制器，以其良好的稳定性、可靠性，在日常生活的各个方面，尤其是在工业控制中，发挥了不可替代的作用。44564

鉴于自校正PID有许多优点，因此本文的主要研究对象就是自校正PID控制器。研究的思路是先设计一个常规的PID控制器，再设计一个自校正PID控制器，主要是极点配置PID自校正控制器。然后利用MATLAB进行仿真，这部分主要是为了突出了自校正的思想，通过比较得出自校正的好处；然后再利用比较的方法，即比较自校正调节器和自校正控制器的不同，来达到研究其原理的目的，这里用到的主要是多变量PID自校正调节器和多变量广义最小方差自校正控制器（STR）。

以下是我所查阅的文献资料：

[1]主要内容就是根据在线采集到被控对象的状态信息, 应用加权递推最小二乘法进行参数估，设计出自校正PID控制算法, 把闭环极点配到希望的位置上, 并给出了以双容水槽作为实际的研究对象，并且进行仿真结果。这篇论文主要是利用极点配置自校正PID算法，来解决工业过程中存在着的时间滞后、非线性、时变等不确定的因素。通过对比得出自校正PID控制器的优点，从而通过调整控制器的结构和参数, 使系统处在最优或次最优状态, 以达到良好的控制效果和优良的系统品质。

[2]这篇文章的研究对象是电石。电石作为重要的工业化合原料具有广泛的用途和市场前景论文网，电石炉是生产电石的主要设备。研究的目的是针对电石炉是一个具有多变量、强耦合和时变等特点的被控对象，采用常规的PID控制算法难以实现三相电极的平衡和稳定，研究了自校正PID控制器在电石生产过程中的应用。

本文主要研究工作包括：

(1)研究了电石生产的工艺流程和生产设备，根据现场的功能需求提出了电石炉控制系统的设计方案。

(2)针对电石炉的特点，建立了电极位置一电流模型。设计了现场数据采集的实验方案，并利用递推最小二乘法对模型进行了参数估计。

(3)针对电极升降控制是电石炉控制系统的重点和难点，提出了基于极点配置的自校正PID控制策略。仿真发现该算法各方面的性能均优于常规的PID算法。

(4)针对自校正PID控制器，设计了电石炉控制系统的软件部分，包括下位机PLC的程序和上位机WinCC监控界面。

[3]为了提高压电陶瓷驱动的精密工作台的定位精度, 该论文提出了一种基于自校正理论的PID 控制方法。通过分析工作台的动态迟滞模型, 辨识了工作台的参数, 设计了自校正PID 控制算法，并且进行了系统仿真，对仿真结果作了对比。实验结果表明, 与传统PID控制器相比, 定位精度有了较大提高, 相应速度得以加快, 有效改进了工作台的性能。在文中，作者的思想是当压电陶瓷驱动器的工作频率远小于其自然振荡频率时,可以将压电工作台等效为一个质量—弹簧—阻尼二阶系统，简化了系统模型，便于比较研究。在最后，作者对未来的压电陶瓷驱动系统做了完善，比如：程序设计采用模块化设计思想；对于各子系统进行了模块化设计等等。 自校正控制器文献综述和参考文献:http://www.youerw.com/wenxian/lunwen_45814.html