驾驶机器人的驱动方式主要分为液压、气动、和电动三种[10]。国外从液压和电动型的开始起步（美国LBECO公司、英国MIRA公司、日本HORIBA等），英国的ABD公司研发的驾驶机器人采用的就是液压驱动方式，液压驱动方式的缺点在于对油的密封性要求高，机构复杂，由于动作弹性和柔顺性不够，逐步被起点混合型代替，其中油门腿为电动，其余控制腿为气动[11]。气动驱动方式虽然气源获取容易，结构简单，但是由于油门机械腿定位精度要求高，如果全部采用气压驱动方式，执行机构和检测控制系统复杂，同时由于气动执行机构实现轨迹控制和多点准确定位（如换挡）困难，因此，研制能够运动轨迹解耦控制的执行机构以及多点准确定位的气动控制已经成为各国研究的重点[12]。近年来，由于电机伺服控制技术的发展，国外已开发成功全电驱动的驾驶机器人（如日本HORIBA公司、AUTOMAX公司、德国STAHLE公司等）[13]。在国外，其中德国STAHLE公司研制的汽车驾驶机器人使用效果较好，它主要由执行机构、控制器、PC机、以及与测功机的通讯接口组成。其中执行器由机械手和油门、离合、制动踏板执行器组成。机械手有两个自由度，能够纵向和横向转动[14]。纵向和横向转动分别 的驱动力矩源为两个步进电机。油门、离合、制动踏板执行器由踏板固定器，两个万向节，执行杆，弹簧，钢绳，滑轮组成，其工作原理为步进电机转动拉动钢绳运动，压缩弹簧、执行杆运动，踏板转动。利用弹簧的目的是使油门、离合、制动踏板执行器工作时象人肌肉一样的柔韧性[15]。在国内，目前主要有东南大学和跃进汽车集团公司合作开发的DNC-1和DNC-2驾驶机器人。DNC-2型机驾驶机器人在驱动执行器时采用先进的气电混合驱动技术和定位控制方法解决了运动轨迹机械耦合和执行机构任意点准确定位问题，建立了手协调控制模型、运动ＰＩＤ控制模型、车速——油门自适应控制模型以及驾驶机构动力参数识别修正模型，该机器人可驾驶汽车跟踪给定试验车速轧迹，其精度为：稳速时误差小于１ｋｍ／ｈ，变速时误差小于２ｋｍ／ｈ，符合国际标准。可使机器人的操作具有人类驾驶员肌肉的快速性和柔顺性，能很好地满足汽车驾驶动作快速（如换挡、制动）、快慢结合（如离合器动作）、慢速（如油门动作）等运动要求。60337

国外自动驾驶机器人的发展大致可分为三个方向:

（1）汽车底盘测功机台架试验用机器人：即用于工况排放试验、性能和寿命试验、尾气排放和然料经济性试验等试验的机器人。有德国的申克公司SCHENCK，日本的小野测器株式会社ONOSOKKI、AUTOPILOT、HORIBA等公司，英国的MIRA公司，美国LBECO公司，比利时KATHOLIEKE大学等国家和公司。

（2）用于道路耐久性试验的驾驶机器人：该机器人主要是在汽车底盘测功机台架试验用机器人的基础上增加对汽车方向盘的运动控制。为了实现在道路上进行试验，国外所有汽车公司都采用在试验场地试验的方法，尤其是汽车的耐久性试验。这样就必须建设汽车和试验场之间的通讯，对在试验场地上的驾驶机器人进行控制，并从驾驶机人上得到试验的数据。在底盘测功机台架试验用汽车性能试验和耐久性试验驾驶机器的基础上要用于道路试验，必须增加相应的传感器才行。根据目前信息获取途径的不总体上可把传感器分为通过前方和通过下方获取信息两种方式。前者主要包括机器觉、雷达、激光扫描器、超声、GPS、惯性导航器件等；后者主要有磁性标记论文网、电缆德国大众公司、日本丰田、日本尼桑电机等公司都已经研制出用于道路试验场试验用驾驶机器人。 驾驶机器人驱动方式的国内外发展研究现状:http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_65794.html