（3）自主驾驶机器人：该机器人以汽车为运动的载体，将整个汽车作为机器人

国外通常称之为智能车辆。这是目前国外各大公司竞相研发的热点。由于其已经对汽进行了改造，不是将驾驶机器人作为一套机构无损地安装到试验车上。

自八十年代中期，由于环境保护的意识不断加强和提高，汽车尾气排放法规日益

格。为了提高产品设计研发的效率，缩短汽车试验的时间，国外开始设计驾驶机器人行有关的汽车试验，以提高汽车试验的精度。特别是国际上实施排放法规后，加速了驶机器人的研制。国外许多公司相继研发了用于试验用的汽车驾驶机器人以代替试验员进行汽车的驾驶，目前只有几个发达国家拥有该项技术，主要有德国申克SCHENCST?HLE、WITT，美国LBECO，英国MIRA、Froude Consine(见图1-1)，日本的小野器株式会社ONOSOKKI、AUTOMAX、Horiba、Nissan Motor等公司，比利时Katholi大学，这些机器人在结构上具有相似性，主要都由油门机械腿、动机械腿、离合器械腿(对于配备自动变速器的试验车，离合器机械腿可以省去)和换挡机械手组成，驱方式主要有液压、气动和电动三种。国外从液压和电动型的开始起步(美国LBECO公英国MIRA公司、日本HORIBA等)，液压驱动方式的缺点在于对油的密封性要求高，构复杂，由于动作弹性和柔顺性不够，逐步被气电混合型代替，其中油门腿为电动，余控制腿为气动。气动驱动方式虽然气源获取容易，机构简单，但是由于油门机械腿位精度要求高，如果全部采用气压驱动方式，执行机构和检测控制系统复杂，同时由气动执行机构实现轨迹控制和多点准确定位(如换挡)困难。因此，研制能够运动轨迹精控制的执行机构以及多点准确定位的气动控制系统成为各国研究的重点。近年来，由于电机伺服控制技术的发展，国外己成功地开发了全电驱动的驾驶机器人(如日HORIBA公司、AUTOMAX公司等)。在国外，其中德国ST?HLE公司研制的汽车驾驶器人使用效果较好，其结构见图1-2，它主要由执行机构、控制器、PC机、以及与测试机的通讯接口组成。其控制系统可完成的任务有：控制器作用为接收步进电机的转角，发动机转速、车速等各个输入信号，并对各个信号进行处理，输出的控制信号去控制步进电机的转角、转速等。并与PC机进行通讯，接受PC机的控制命令，同时将各个信号

在国内，驾驶机器人由于需要真实模拟驾驶员的驾驶操作，在动作上要具有人体肌肉的弹性和柔顺性，在操作配合上要具有人的协调性，在控制上要具有自适应性以适合各种不同汽车。此外，执行机构必需小巧灵活，适合不同车型的驾驶室内无损快速安装，因此技术难度大。目前主要有由东南大学和跃进汽车集团公司合作开发的DNC-1和DNC-2驾驶机器人(见图1-3,1-4)。而国内高校，如清华大学、吉林大学、北京理工大学、浙江大学等在相关领域的研究主要侧重于智能车辆的研究方面，以汽车为载体，增加摄像机、激光雷达、超声波传感器等设备，对汽车进行纵向控制和横向控制，实现汽车在道路上自主驾驶，这与驾驶机器人是有所区别的。DNC-1和DNC-2驾驶机器人实现的控制功能为：步进电机控制油门以实现油门位置的精确定位，制动器、离合器和换挡机械手的快速动作使用气缸和相应的气阀实现。现场机器人控制计算机根据驾驶动作控制电控气阀完成