机器人由驱动元件、执行元件、控制元件，检测元件，控制系统和各种的复杂机械结构组成。执行器的机身是机器人本体，机械臂一般采用空间开链机构，包括运动（副或运动）。它们通常被称为机器人关节。机器人关节通常是机器人自由度的数量。例如：由三个关节就有三个自由度，四个关节就有4个自由度，以此类推。机器人执行元件可根据关节轴承类型和运动坐标的形式分为直角坐标，圆柱坐标，极坐标和关节坐标。

驱动元件是用于驱动致动器运动的机构，机器人根据来自控制系统的命令信号进行操作。它是输入信号，输出是线，角位移。机器人使用的驱动装置主要是电动执行器，如步进电机和伺服电机，液压，气动等执行机构除外。

检测装置的功能是实时检测机器人的运动和工作状况，并根据需要反馈给控制系统。调整执行器，以确保机器人的动作符合预定的要求。

有两种方法来控制系统。一个是集中控制，这意味着所有机器人都是由计算机控制的。另一种是分散式控制，即多台计算机共享机器人的控制，例如机器人在计算机中的完全控制，并证明主机是一个通用系统，管理通信，运动学和动力学，并被发送到机器指令信息。作为从站，每个节点对应一个CPU，执行插值和伺服控制处理，实现给定的移动，并向主机发送反馈

本节内容主要介绍了该设计课题的目的以及原因；介绍了送餐机器人的发展现状；还介绍了本课题的主要研究内容与研究方法。