峰值电流（A） 0。1 — 5。6

电源电压（VDC） 20 24-40 55

欠压保护（VDC） 20

过压保护（VDC） 55

信号电压（VDC） 3。3 5 6。25

信号电流（mA） 7 10 16

脉冲宽度（Hz） 0 — 200K

绝缘电阻（Ω） 500 — —

工作温度（°C） （续）

0-50

环境湿度 40-90%

图3。4 MAD556R型两相步进电机驱动器接线方法图

步进电机相电流为5。6A，根据步进电机驱动器使用说明，将SW1~SW3开关置为“on”。SW5、SW6、SW7、SW8分别设置为”on”、”RI”、“on”、“on”，即驱动器每发送800个脉冲，直线步进电机旋转一圈。

3。1。6 主电机及控制器的选择

1。 主电机的选择

考虑到蓄电池为无人航行器提供能源，主电机应选用直流电机，此外，电机装到艇身中后，拆装较为繁琐，且多次拆装后对艇身的密封性也会产生不利的影响，为减少维护次数，增加使用寿命，采用直流无刷电机作为主电机，其主要考虑有：

1）直流无刷电机可连续运行大于20000h，寿命显著优于有刷电机；

2）其高速运行时效率高于93%，大大高于有刷电机；

3）启动电流较小的同时又可获得理想的启动转矩，且响应迅速；

4）噪音较有刷电机小，可大大改善无人航行器的水下隐身性能，增强无人航行器的战场存活率。

电机所需功率的确定由于涉及流体力学领域的知识，故在此不再详细讨论，参照国内外类似无人航行器的资料，取合理余量，无刷电机的额定工作功率定为10KW，选用常州永沛直流无刷伺服电机，其参数如表3-6所示。

表3-6 YP132B3/5-72V10。0-1500型无刷直流电机参数表

型号 额定电压

（VDC） 额定功率

（KW） 额定电流

（A） 额定转速

（r/min） 额定扭矩

（N。m） 防护等级 绝缘等级 安装方式

YP132B3/5-72V10。0-1500

72

10

153

1500

62

IP54

F

B3/B5

该型号电机的外形及安装尺寸见图3。5

图3。5 YP132B3/5-72V10。0-1500型无刷直流电机安装尺寸

2。 控制器的选择论文网 PLC无人航行器控制系统设计+CAD图纸+梯形图(7):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_100115.html