在中国的火药和火器向西方发展，欧洲逐渐开始发展了火炮。十四世纪初期，欧洲开始生产枪。十优尔世纪的末期，为了使火炮具有更大范围的杀伤性，欧洲人发明了霰弹，把子弹或金属碎片装在铁筒内。1600年前后，有的国家开始了用药包来式发射药，使得发射速度和射击精度有了很大程度上的提高。在第十七世纪，空气阻力的研究和弹道抛物线理论的发展，使得火炮的研究有了很大的提高。1611 ~ 1632，瑞典国王古斯塔夫二世采取了减轻重量和标准的测速方法，使枪的流动性有了很大的提高。十七世纪末期，大多数的欧洲国家开始研发榴弹炮。在第十九世纪初，英国使用了榴霰弹很大程度上提高了火炮威力。
火炮发明一直到十九世纪中期，火炮大多数是滑膛前装炮，少数火炮用来发射球形爆炸弹、霰弹等。线膛炮起初都是直膛线的装置是为前装弹丸更为简便，缺点为发射速度慢，准度低，距离短。为了使火炮射程加大，欧洲的一些国家在十九纪进行了线膛炮的实验。在1846年，意大利发明了螺旋线膛炮，能够发出长条形状锥头爆炸药。弹丸被螺旋膛线作用而旋转，飞行稳定，提高命中精度和枪的爆发力，增加射击距离。在线膛炮出现的时候，增大了炮闩的性能，后装火炮的实现，使得发射率明显增加。
    使用线膛炮是自行火炮结构上的重大变化，至今被普遍而有效地使用的还是线膛炮身。
    在十九年代末，对炮身进行缠丝，筒紧，是炮筒的硬度提高，使用威力大的火药来提高火炮性能。为了提高榴弹的破片威力，使用高爆弹和复合引信，增加炮弹的重量。在二十世纪的初期，75毫米野炮射程一般为6.5千米，105毫米榴弹炮射程为6千米，150毫米榴弹炮射程为7千米，150毫米加农炮射程为1万米，火炮也广泛使用了全景视觉、测角仪和引信定型机。在第二十世纪的时候，通过对弹药的改进，增加角范围增加，延伸管进一步提高火炮的性能。轻型榴弹炮射程增加到12公里，重型榴弹炮被提高到15公里，150毫米炮也被增大到了25公里。为了提高炮闩和装填结构的性能，增大发射率，使用开架式大架，广泛用机器来牵引，降低火炮的重量，使火炮的机动性有了很大提高。由于火炮威力增加，为了解决使用寿命短的问题和枪管强度差的问题，采用自紧炮身和炮。高射炮的初始速度和高度进行了改进，提高了时间引信，反坦克炮的口径和直接火力范围也增大。二战的时候，飞机飞行高度的增加导致了以大口径高射炮、近炸引信和炮瞄雷达相结合的火控体系的出现，后来又慢慢发展了更大威力的反坦克炮和无后坐力炮。
    火炮发展的需要，满足高低空防空的要求，目前在空火炮领域已经取代了旧的轻型高射炮，具有速度快的特点，每分钟可达数百或数千发子弹[2]，但是为了继续增加射击速度，多管组件配置被经常使用，现在火炮被广泛应用于轮式装甲车辆，船舶和飞机上。
1.2  高炮火控系统
    高炮火控系统为高射炮系统的重要组成部分，是控制高射炮瞄准与发射的自动化系统[3]。用于搜索、识别、瞄准和空中目标跟踪，目标定位，不断地对各个单位的数据进行计算，控制自动高射瞄准和及时射击。根据检测与追踪装置的不同，可以化分为光学火控系统，雷达火控系统，光电火控系统。根据提前量定律可分为测速瞄准具式控制系统和全解式控制系统。
     探测跟踪设备、火控计算机和高炮随动装置三大部分组成了高炮火控系统。探测追踪设备用来搜索、辨认、瞄准和追踪目标，确定目标的位置，把它传递到火控计算机上，从而达到对目标的精准射击。 Matlab某型自行火炮随动系统性能分析及仿真(2):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_16984.html