摘要近年来，多智能体系统的编队控制问题成为了学界研究的一个热点，而将编队控制问题在有限时间内解决，就更加具有实用价值。作为解决编队控制问题的基础，本文首先研究的是有限时间一致性问题，设计了一类有限时间内的一致性协议。在领导跟随系统模型中，考虑到领导成员的状态并不总是可以得到，构造了状态观测器，实现了基于状态观测器的有限时间一致性。
以一致性的研究成果为基础，本文对具有时不变队形和时变队形的多智能体系统分别进行了算法设计。最后，通过几个利用matlab软件的数值仿真例子验证所得到结论的正确性。25331
关键词  多智能体  编队  一致性  有限时间  协议
毕业论文设计说明书外文摘要
Title  Study on finite-time formation control algorithm for multi-agent system                     
 Abstract
In recent years, the formation control of multi-agent system has attracted great attention. And the problem of finite-time formation control is of more practical significance. In this paper, the finite-time consensus of multi-agent system is first studied, and a class of finite-time consensus protocols which has linear terms is designed for multi-agent systems. In the leader-following system, in view of that the state of leader agent is not always available, observer for leader agent is designed for the finite-time tracking. Based on the results of finite-time consensus, the algorithms for time-invariant formation and time-varying formation have been studied respectively. Finally, some numerical examples are given to illustrate the effectiveness of the results.
Keywords  multi-agent  formation  consensus   finite-time   protocol
目   次
1  绪论    1
1.1  课题研究背景及意义    1
1.2  国内外研究现状    1
1.3  主要符号对照表    3
1.4  论文主要工作和结构安排    4
2  多智能体系统有限时间一致性研究    5
2.1  问题描述和预备知识    5
2.2  多智能体系统一致性协议设计    7
2.3  领导跟随多智能体系统模型讨论    10
3  多智能体系统编队控制算法研究    15
3.1  多智能体系统时不变编队控制研究    16
3.2  多智能体系统时变编队控制研究    17
4  仿真结果    17
结  论    24
致  谢    25
参考文献26
1  绪论
1.1  课题研究背景及意义
近年来，随着通信技术和计算机网络技术的飞速发展，多智能体系统的研究成为一个热点。很多系统由多个具备一定的感知和通信能力的智能体组成，而且各智能体之间通过无线通信网络，相互协作完成给定的任务，这样的系统被称为多智能体系统[1]。多智能体系统的研究吸引了大批科研工作人员，多智能体系统的编队控制问题是此毕业设计研究的主要问题。
在自然界中，非常多的现象可以看成是多智能体编队控制的问题，比如说蚂蚁协作进行食物搬运，雁群集体飞行度夏越冬，狼群团队捕杀猎物等，这些动物所构成的集合有着相同的特征，数目庞大个体简单，个体之间存在着某种信息交互的拓扑结构。每个个体有着在给定环境下认识环境、影响环境的能力。“智能体”的概念在The Society of Mind中首次提到，用以形容具备自治、自适应等能力的模块或个体，目的在于认识与模拟人类智能行为。 matlab多智能体系统的有限时间编队控制算法研究:http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_19050.html