本论文的核心是对有限时间内一致性问题的研究，并基于一致性，研究了多智能体系统有限时间内的编队控制问题。本文主要内容包括：（1）无向拓扑多智能体系统有限时间一致性协议设计；（2）带有观测器的领导跟随多智能体系统一致性研究；（3）多智能体系统有限时间编队控制问题研究。论文章节安排如下：
第一章：绪论。主要介绍了本课题的研究背景及意义，对多智能体系统的基本模型进行了介绍，阐明了研究目的，并对国内外的研究现状进行了综述，最后概述了本篇论文的主要工作和结构安排。
第二章：多智能体系统有限时间一致性研究。预备知识给出之后，文章首先利用经典有限时间稳定性判据设计了无向一阶多智能体系统的一致性协议。然后，引出对领导跟随多智能体系统模型的分析。在此基础上，考虑到领导者的状态并不总是可以得到的，于是设计了状态观测器，研究了基于观测器的领导跟随多智能体系统有限时间一致性问题。         
第三章：多智能体系统编队控制算法研究。以系统的一致性问题取得的结果为基础，研究了多智能体系统的有限时间编队控制问题。首先考虑了队形固定情况下的编队控制问题，再对于队形时变的情况进行研究，给出多智能体有限时间编队控制算法。
第四章：本章给出了部分结论的数值仿真例子，用以验证所得出理论的正确性。
2  多智能体系统有限时间一致性研究
2.1  问题描述和预备知识
考虑由 个成员构成的多智能体系统，成员的系统可由微分方程表示为
                                                    (1)
其中   表示第 个多智能体成员的状态，  是通常被称为协议的反馈控制律， 是多智能体成员状态的文数。
对于给定的协议 ，若存在一个有限时间 令
                                                           （2）
那么就说多智能体系统（1）达到有限时间一致性。 matlab多智能体系统的有限时间编队控制算法研究(3):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_19050.html