由于 INS 的基本工作原理是通过牛顿力学，对载体内部的运动加速度进行测量，最终运 用积分运算得出载体位置和速度等导航信息，因此，积分作用使得 INS 的定位误差会随时间 而逐渐积累，导致 INS 难以进行长时间的独立工作。因此，为应对不断增长的需求，将不同 的几种单一导航系统组合能够形成新的系统，通过多种信息源之间的相互增补，该系统的导 航准确度要远高于各单一系统。

SINS/GNSS 是正是这样的一种理想的导航系统。它将 SINS 和 GNSS 组成一个组合导航 系统，提高了系统的整体导航性能和导航精度，并实现了单个的导航系统无法与之相提并论 的导航优势[6]。

1。2 国内外对 SINS/GNSS 组合导航的研究概况

1。3 本文研究内容

针对组合导航系统在实时监测过程中易缺乏直观性等问题，本论文在基于 MFC 应用程序 框架下，利用 TeeChart 插件实现了多种简单易用、便于观测的简易二维图的绘制，并编写了 合适于组合导航定位实验的实时监测软件。通过串口，该软件可以利用监控计算机来实现对 SINS/GNSS 组合导航系统的实时监控，获得导航系统的实时状态和参数的动态变化，并将数 据进行存储以便分析系统的性能。

本文章节安排如下： 第一章：介绍了捷联式惯性导航系统和全球导航卫星定位的组合导航系统的背景概述，

以及全文结构的脉络走向；来`自+优-尔^论:文,网www.youerw.com +QQ752018766-

第二章：主要介绍 GNSS 工作原理、SINS 的原理及其算法，以及 SINS/GNSS 组合导航 系统模型，并说明该软件设计中所使用的导航系统各坐标系及其转换关系，即地心地固

（ECEF）坐标系和大地坐标系之间的坐标转换； 第三章：介绍了该软件所用的开发工具，如 Visual C++ 6。0、MFC、TeeChart Pro V5 控件

等以及相关协议的编写设定；重点介绍基于 MFC 的软件图形设计、各模块的需求分析、相应 的程序编写以及系统的设计流程；

第四章：介绍了软件的实时测试情况。