为了使机械臂整体上结构紧凑，减少机械臂的重量以及占地空间，应选用伺服电机，由于负载不大，可直接驱动，不需要通过齿轮减速或其他变速方式，现代产品的伺服电机内部自带减速器，是通过编码器控制策略进行变速，安全可靠，且时代性强，符合自动化产品的需求。安川伺服电机在中国市场发展许久，安川的产品一直备受中国客户的青睐，所以这里选择安川伺服电机作为本次设计的驱动电机。

机械臂末端的腕部执行机构，负载很小，使用直流无刷电机即可满足要求，直流无刷电机小巧灵活，功率能达到上百瓦。本次设计选择了一款用于无人机的无刷电机，它的最大功率可达到370W，符合设计要求。

由安川电机《∑-7综合产品样本中国版》查得各伺服电机选型如表3-1所示。无刷电机的选择依据为网络数据。