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摘要当前，管道无处不在，已渗透到我们生活中的方方面面，而管道最主要的作用是运输物料，例如天然气管道的搭建，使得家家户户都能够在家中使用天然气。由于大部分管道所处的工作环境并不怎么好，所以其寿命受到严峻的考验，这就凸显出管道机器人的重要性。本次课题是对小型管道机器人的结构进行设计。通过Solidworks对机器人进行三维建模，并导出工程图，依照工程图画出相应的CAD图。首先对方案进行初步分析，再对方案进行优化，最终采取如下方案：把机器人的机身做成节箱式结构，机腿具有伸缩性能，轮足做成伞型状，轮足不但要能张开，还能闭合，这样机器人才能够适应管道中的弯道以及管径的变化。机器人中还利用了新式吊环，通过调节吊环，让摄像装置始终与地面保持平行。最后通过Solidwrks对机器人进行了运动仿真，实现了机器人在管道中的直线行走，但是弯道转弯只进行了理论上的分析。85041

毕业论文关键词：管道机器人；自适应性；伸缩结构；内径变化

Abstract At present, everywhere in the pipe, has penetrated into our lives, and the main role of pipeline is to transport materials, such as natural gas pipeline built, causes households are able to use natural gas at home。 Since most of the work environment is not good, so its life is a severe test, which highlights the importance of pipe robot。 This topic is to design the structure of small pipe robot。 Through the Solidworks to the robot for three-dimensional modeling, and export the engineering drawings, according to the engineering drawing out the corresponding CAD chart。 Firstly the scheme of preliminary analysis, to optimize the program and take the final scheme is as follows: the robot's body into a box type structure, the machine leg with telescopic performance, foot wheel made of umbrella shape, foot wheel not only to can open, but also closed。 This machine personnel to adapt to the pipeline of corners and diameter changes。 The robot is used in the new rings, by adjusting the rings, let the camera always parallel with the ground。 Finally, the way to take artificial control to make each motor has the order of action, so that the robot in the pipeline is relatively easy to turn。

Keywords: Pipe robot；From the adaptability；Flexible structure；Inside the path variety 

                    目  录

第一章 绪论 1

 1。1 课题的目的与意义 1

 1。2 国内外研究现状 2

 1。3 本文主要研究内容 6

 1。4 本章小结 7

第二章 管道机器人的方案设计 8

 2。1 方案一的设计与分析 8

  2。1。1 机身的设计 8

  2。1。2 机腿的设计 8

  2。1。3 驱动轮的设计 8

  2。1。4 方案一的分析 9

 2。2 方案二的设计与分析 9

  2。2。1 机身的设计 9

  2。2。2 机身内部传动结构设计 9

  2。2。3 机腿的设计 10

  2。2。4 方案二的分析 10

 2。3 方案三的设计与分析 (责任编辑：qin)