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在减震平台研发的过程中，我们做结构设计部分的同学很容易犯忽视控制部分给减震平台带来的功能体现的错误，而我们做控制设计部分的同学则很容易犯仅仅使用非常简单的减震平台力学模型就设计控制部分的错误。机械结构部分设计和控制部分设计如此的不协调，生产出来的减震平台不能很好地满足预期的性能指标则不足为奇了。这样就使得工作效率显著下降，开发成本明显增高，开发周期无限延长，生产资源被严重浪费。

所幸，近来产生了一种能够结合机械机构设计和控制设计于一体并且着力于控制设计部分创建模拟的机械结构，当这种机械结构设计还停留在纸面部分时，根据对模拟的机械结构进行的一系列测试分析，得到了过去只能通过海量的实体机械机构进行海量的测试方能得到的相关技术参数和性能指标。通过对这些数据的分析，从而得出方案的不足之处，对其进行改进，有效地缩短了机构的设计周期和设计经费，这对于广大机电行业工作者来说，不能不算是一种福音。

由于这种机械机构设计技术较过去的设计方法有相当显著的优势，所以是当前最前沿的研发思路，已在船舶、航空航天、车辆、工程器械等行业得到了广泛的使用。

1.2三自由度平台的国内外发展现状

1.3 并联机构的理论研究现状

1.3.1 并联机构机构学理论研究

并联机构结构学学习首先要完成的是发现物体的机构部分、拓扑形态与运动学、动力学这四种事物的隐藏关系，并对其进行方案优化。包括机构的自由度、组成部分、个数、运动副个数、运动方式及组成方式的确定等部分。当前常见的三维结构形式主要有：六自由度并联结构机型有机构，，，，等，五自由度并联结构机型有机构，四自由度并联结构机型有机构，三自由度并联结构机型有、、等。

1.3.2 并联机构运动学理论研究

其运动学的主要内容是对并联结构机型的坐标、速度和加速度这三种部分进行相关的一系列分析。结构机型的坐标分析即求出结构机型的输进与输出部件间的坐标关系，是结构运动学研究的首要基础，同时它也是结构机型速度、加速度、负载、运动空间、误差和结构机型统一分析、整合等的根本。坐标分析的主体内容包括：结构机型坐标的正解和反解这两部分。当已被告知结构机型的输进部件的运动，求出运动中的平台的坐标和姿态被称为运动学正解；若已被告知运动平台的坐标和姿态，求出输进部件：每条支链的长度这就是所谓的运动学反解。并联结构机型坐标的正、反解是并联结构机型运动学研究的主要内容，并联结构机型反解非常容易，具备每项都能相符的分析表达方程；而坐标正解却比较难以完成，并且正解还有很多的解决办法。当前，坐标正解的途径有数值解法和解析解法这两种。

速度和加速度的研究计算方法大体有：求导法、矢量法、张量法、旋量法和网络分析法、影响系数法等六种方法。这当中的影响系数法对运动进行分析是公认的比较科学的运动分析法。在国内，黄真教授运用影响系数法对并联结构机型的速度和加速度展开了深入的研究。影响系数法通常用简洁的方法来展现结构机型的速度、加速度等参数。

1.3.3 并联机构动力学理论研究

动力学的学习目标是创建描绘并联结构机型动平台动力学姿态的参数化的模型，并联结构机型动力学学习大体由以下一些部分组成：结构机型惯量的分析，负载的计算，转动力矩的计算，大体运动副束缚反力的计算，动力学参数结构的创建，计算机实时姿态的模拟，实时数据甄别等。动力学研究由正、反两个部分组成。当现有的结构机型的各节点的总体驱动力伴随时间变化的规则，求出动平台在它指定的空间的运动轨迹和轨迹上各点的速度和加速度，这就是动力学的正问题；当现有通过轨迹预设得到的指定空间的运动轨迹和轨迹上各点的速度和加速度，求出驱动电机应加在主动节点上的伴随时间的变化的总体驱动力，就是所谓的动力学的反问题。 (责任编辑：qin)