清洗系统上下料系统设计+CAD图纸(3)
时间:2017-02-06 10:03 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
图2.1 装配机械手图 2.2 包装机械手 图2.3排爆机器人上的机械手 图2.4 搬运机械手 在初步选定本课题的设计方向以及应用情况之后,通过校园信息数字化图书馆查找获取所需的参考文献。 现代汽车制造工厂的生产线,尤其是以焊接作为主要工艺的生产线大多采用了气动机械手。车身在每个工序的移动;车身外壳被真空吸盘吸起和放下,在指定工位的加紧和定位;点焊机焊头的快速接近、减速软着陆后的变压控制点焊,都采用了各种特殊功能的气动机械手。 目前,气动控制作为一种普遍应用的传动和控制方式,真正成为全世界各个领域、各个工业部门所接受并广泛使用的主要方式源于其许多优点: 1、首先,气动技术以空气作为介质,随处可取,轻易可得。并且粘性小,在管内流动阻力小,便于集中和远距离输送。并且压缩空气没有产生火花的危险,因此气动控制有安全、方便和廉价的特点。 2、气动系统清洁,不易污染产品或环境。同时其原件结构简单,价格低廉,处理方便,容易文护,适应性强,气缸可以直接安装在要求出力的地方。 3、气压传动本身具有过载保护性能,气动执行元件能长期在满负荷下工作,在过载时自动停止。且气动元件运动速度较高。 4、气动机械手在目前工厂的应用较为广泛。机械手的灵活性结合气动控制的适用性,用以实现许多人工无法操作或者危险操作的地方,大大降低了人工危险的系数。 但是,气动技术也存在一些缺点,需要在以后的设计中不断地完善、改进: 1、压缩空气需要进行除尘、除水处理。 2、空气的压缩性使得系统的效率降低,且使系统的稳定性差,给位置和速度的精确控制带来了很大的影响。 3、系统在运行时排放空气的噪声较大。并且气动系统气动信号二等传递速度较低,有较大的延迟和失真,其传送距离也受到限制。 此外,通过查阅了《气动机械手控制系统的设计》、《面向任务的多指机械手抓取构形评价与优选》、《基于PLC控制的气动机械手控制系统》、《基于PLC控制的混合型气动机械手的设计与实现》、《一种通用气动机械手的控制设计》、《基于PLC的机械手自动上下料控制系统设计》等参考文献,对本课题的设计方向以及方案拟定提供了建设性的参考。在实际设计过程中,查阅了更多的文献资料以确保设计机构更完善、更实用。 3课题分析 该课题要求设计的内容为振动清洗系统的辅助机构,完成对被清洗零件篮的上料、清洗过程中的跨栏运输、下料等工序,完成机械手的升降、水平移动等机构的实现方案。该机构采用气动系统,完成系统的机械结构设计和气动回路的拟定、气压元件的选用等等。 3.1 传送部分 由于本课题的设计需要实现被清洗零件篮的自动传送,因此需要传送装置作用,将被清洗篮传送至清洗区域,并将完成清洗的清洗篮经传送装置送回,即实现上、下料动作。目前较为常用的传送装置方式主要有:皮带传送、辊筒传送等。接下来对皮带传送和辊筒传送进行了对比分析。带传动的优点是结构简单,适用于两轴中心距较大的传动场合而且传动平稳无噪声,能缓冲、吸振在于其中心距可以不受限制,只要配以合适的紧链结构,即是说带传动适宜传送距离较大的场合。但是带传动有一个比较显著的缺点,即是传递效率较低,易出现皮带打滑造成皮带磨损剧烈,所以一旦负载质量过大时,不宜采用带传动。辊筒传送(图3.1)又分为动力辊筒传送和无动力辊筒传送。无动力辊筒传送需要一定的倾斜度,不适合本课题。动力辊筒输送可以承受较大负载,且结构简单,可实现转弯和倾斜输送,可靠性高。本课题需传送的被清洗零件篮总负载为20Kg,且当被清洗零件篮经清洗后下料时底部较滑,若使用皮带传动可能会引起打滑现象,而辊筒输送及能有效防止打滑。同时,通过选取链条驱动式辊筒输送机可以通过电机驱动链条转动,使得链轮转动从而带动辊筒传动,实现清洗篮的传送,保证了传送的有效工作。 (责任编辑:qin) |