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（4）节水节能。

水射流清洗是高压细射流清洗，喷嘴喷头直径仅有1mm左右，且用过的水可以回收实现多次利用从而节约资源。所以高压水射流清洗设备属于节能环保设备。

（5）操作简单，省时省力。 

高压水射流清洗设备只需三四人即可操作，可实现机械化、自动化控制，两天之内即可完成清理工作，方便快捷。

    （6）能够在复杂危险的情况下安全清洗。

1.3.1国外关于煤仓残煤清理设备的研究

目前，国外特别是欧美国家工矿企业应用的主流清仓设备主要有高压水射流清仓机、智能清仓机器人等等。在上世纪六十年代，欧美国家着手研究井下清仓设备，经过几十年的发展，现在他们拥有了大量的知识储备 ，掌握了新进的技术水平，能保证清仓设备工作的可靠性，具有领先的技术。同时，这些国家不仅在生产方面发展得较为成熟，还在产品的售后服务等各方面做出了极大努力，形成了贯穿全程的生产体系，全面提高了产品质量，获得了广大消费者的普遍认可。因此，我们应取其精华、弃其糟粕，看到其中的可借鉴之处并积极加以创新，形成自己独特的竞争优势。

下面对高压水射流清洗机进行粗略介绍，其外观如图1-1所示。它以水为清洗介质，通过高压泵使自来水或普通工业用水形成稳定的高压，在经过极细的喷嘴喷头形成高速度、高能量的水流束，击打在目标垢污的表面，利用强大的冲击动能使垢物从被清洗物体上脱落下来。目前，高压水射流清洗技术在清除排污管道内的污物、整修上下水管道等方面发挥了极大的作用。与人工清仓相比，高压清洗机 避免了高危险、长时间的缺点。论文网

近年来，随着现代技术和生产的发展，工矿行业对清仓技术也提出了更高的要求，因此国外对清仓设备的研制也在热烈的进行，并提出了很多具有可行性的高压水射流煤仓清理方案。进一步来说，高压清洗设备的优化设计也成了当前的热门课题。例如，现在国外有些公司借鉴高层建筑幕墙清理设备的设计理念，将之应用到清仓设备的研制中，设计出与之相似的高压水射流清仓设备。从目前应用反馈情况看来，已经取得较为良好的效果。

图1-1 高压水射流清洗机

1.3.2国内煤仓残煤清理设备相关研究

我国传统的煤仓残煤清理设备主要是空气炮，清仓动力是风力。基本原理是把压缩空气突然释放，利用在这过程中产生的冲击动能去污除垢。这种方法在实际中应用中取得了较为理想的效果，但仍存在着不足之处。空气炮清仓装置易损坏、难维修、投资大、能量耗散大等缺点是我们应给予考虑的问题。

清仓机器人是我国清仓研制发展史上不可忽视的成就。这种机械方式的清仓机器人，融控制技术、先进装备制造技术、液压传动技术、流体传动技术为一体，克服了传统人工清仓方式的一些些缺点，提高了清仓技术的安全性与高效性，处于国际领先水平。下面简略介绍一下清仓机器人部件构成及其清仓过程。

如图1-2所示：运用井下的绞车把清仓机器人悬吊在煤仓里面。第一步，把清仓机器人的支撑伸缩臂打开到一定程度，这样清仓设备就会在煤仓内保持相对稳定，然后伸缩臂进行清煤工作。为了实现整体全面不留死角地清仓，要确保上下机构可以上、下位机构之间可以做到相对转动。

图1-2 清仓机器人结构

1伸缩臂  2工作臂  3牵引部分

4锁紧装置  5上位机构  6下位机构

1.4本论文的主要内容