M位/定时器/计数器 256/256/256 256/256/256  256/256/256  256/256/256 256/256/256 

高速计数器 4×30kHz 4×30kHz 6×30kHz 4×30kHz 4×30kHz

    2×100kHz

实时时钟 外部扩展 外部扩展 内置   内置   内置

脉冲输出 2×20kHz 2×20kHz 2×20kHz 2×100kHz 2×20kHz

通讯接口                                  1×RS-485 1×RS-485 1×RS-485 2×RS-485 2×RS-485

模拟电位器   1    1    2    2     2

根据已知条件可知需要控制的有旋转的正反转、5个档位，摆动的顺时针逆时针、角度、频率，所以选取PLC型号为S7-200 CPU224XP，其参数如下：

本机集成14输入/10输出共24个数字量I/O点，2输入/1输出共3个模拟量I/O点，可连接7个扩展模块，最大扩展值至168路数字量I/O点或38路模拟量I/O点。20K字节程序和数据存储空间，6个独立的高速计数器（100KHz），2个100KHz的高速脉冲输出，2个RS485通讯/编程口，具有PPI通讯协议、MPI通讯协议和自由方式通讯能力。本机还新增多种功能，如内置模拟量I/O,位控特性，自整定PID功能，线性斜坡脉冲指令，诊断LED，数据记录及配方功能等。是具有模拟量I/O和强大控制能力的新型CPU。 

2.2 位控制模块的选取

为了达到对速度和角度加速度的精确控制，选取位控制模块EM253来达到控制的目的。

EM253位控制模块的主要功能特点如下：

①输出脉冲的频率范围为12~ Hz；

②可以自动实现加/减速控制，加/减速形式可以是直线形或S形；

③可以使用脉冲数与实际位置两种位置输入格式进行编程，位置输入的单位可以选择长度单位mm、cm、m、inch（英寸，简写为in）、foot（英尺，简写为ft），也可以使用角度单位rad、deg（度，符号“°”）等。

④具有反间间隙补偿功能；

⑤支持绝对、相对编程方式；

⑥可以使用手动、自动、回参考点3种操作方式；

⑦可以设定25组运动轨迹，每组可以运行4种速度的多速定位；

⑧具有4中不同的回参考点方式可以供选择；

⑨可以采用“正/反运动脉冲”分别输出或“脉冲+方向”输出两种形式，同时具有线驱动输出和集电极开路汇点输出两种形式，可以适合不同的驱动器要求。