从上图不难发现，上位机、底层、机械手分别作为本次毕业设计的三个最重要的模块，这三个模块之间或通过串口或通过导线相互联系从而构成了一个整体的系统。

设计者将在2。3介绍迎宾机器人机械手类型与选择，在2。4介绍机械手驱动方式类型与选择，在2。5介绍软件控制部分的层次结构。各模块的详细内容将在第三、四章进行阐述，在此不再赘述。

2。3  机械手总体结构的类型与选择

机械手的结构形式主要有四种，各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下： 

1。直角坐标机械手结构特点 

图2-2 直角坐标形式

直角坐标机械手的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，如图2-2。此种结构的机械手运动位置精度高，但是运动空间相对较小，主要用于装配作业及搬运作业。 

2。圆柱坐标机械手结构特点 

图2-3 圆柱坐标形式

圆柱坐标机械手的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的，如图2-3。这种机械手构造比较简单，精度相对较高，常用于搬运作业。 

3。球坐标机械手结构特点 

图2-4 球坐标形式

球坐标机械手的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的，如图2-4。这种机械手结构简单、成本较低，但精度不很高，主要应用于搬运作业。 

4。关节型机械手结构特点 

图2-5 多关节坐标形式

关节型机械手的空间运动是由三个回转运动实现的，如图2-5。这种机械手工作空间比较大，动作灵活、结构紧凑且占地面积小，在工业中应用十分广泛，如焊接、喷漆、搬运、装配等作业。

设计者考虑到本次毕业设计所使用到的机械手需要执行的动作主要分为向上、向下、向左、向右以及整合过后的一个完整的刷卡操作，故在此选用多关节坐标形式的机械手。

2。4  机械手驱动方式的类型与选择 来:自[优.尔]论,文-网www.youerw.com +QQ752018766-

机械手夹持器（手爪）的驱动方式主要有三种： 

1。气动驱动方式 

这种驱动系统是用电磁阀来控制手爪的运动方向，用气流调节阀来调节其运动速度。此种驱动方式价格较低，在工业中的应用较为普遍。 

2。电动驱动方式 

电动驱动手爪应用较为广泛，一般采用直流伺服电机或步进电机。电动驱动方式可以精准控制手爪的力与位置。