摘要随着机器人技术的不断发展，人们对机器人精度的要求越来越高，因此通过对运动学参数进行标定，识别出偏差，再对其进行误差补偿，从而提高机器人的精度具有深远的意义。本文以型工业机器人作为仿真的对象，基于模型确定了各个组成部件的位姿，并在此基础上得到工业机器人运动学的正逆解的求解，进而提出使用(位置敏感传感器）的标定方案，建立了仿真平台，对工业机器人的标定实验进行了仿真。82384

本文使用和开发了基于平台的机器人运动学虚拟现实仿真软件系统，在开发环境下，调用OpenGL函数库中的图像函数，运用DH模型建立了机器人的实体模型，将复杂的机器人空间运动比较直观的表现了出来，其结果验证了标定方案的可行性。

毕业论文关键词    虚拟现实仿真研究  运动学参数标定  精度    PSD  OpenGL

毕业设计说明书外文摘要

Title    Realistic Simulation of kinematic parameters of  the robot'svirtual Calibration                                           

Abstract With the continuous development of robot technology, people are increasingly demanding high-precision robot, so by kinematic calibration parameters, identify deviations and then its error compensation, which increases the accuracy of the robot has far-reaching significance。In this paper, ABB IBR120industrial robots as a simulation object determines the position and orientation of the various components based on the DH model, and get forward and reverse solution for solving industrial robot kinematics on this basis,and then proposed to use PSD(Position Sensitive Device) calibration method, the establishment of a simulation platform for industrial robots calibration experiments were simulated。

As used herein, and OpenGL VC6。0 developed based on the industrial robot kinematics Windows platform virtual reality simulation software system。In the development environment, call the OpenGL library of image functions, using the DH model entity model of the robot, the robot will be complex spatial motion more intuitive performance out simulation results show the feasibility and effectiveness of this method。

Keywords  Virtual Reality Simulation Study，Kinematics Calibration，Accuracy，

          Position Sensitive Device，Open Graphics Library

目   次

1 绪论 1

1。1虚拟现实技术概述 1

1。2工业机器人的来源和特点 2

1。3工业机器人标定研究背景和意义 3

1。3。1工业机器人系统 3

1。3。2工业机器人定位精度 4

1。3。3工业机器人离线编程技术 5

1。3。4工业机器人标定 6

1。4工业机器人标定研究现状 6

1。5本文主要章节安排 8

1。6本章小结 9

2 PSD介绍及信号处理 10

2。1 PSD简介 10

2。2 机器人定位控制方法 11

2。3 基于PSD的机器人运动学参数系统 11

2。4本章小结