1。3。4工业机器人标定

现今工业机器人标定技术，得到了越来越多人们的重视，依照[6]等的描述，工业机器人标定技术能够分成标定关节、标定机器人运动学模型以及标定机器人动力学参数三层。当工业机器人收到来自控制器发出的，运动到某个点的信号时，我们需要考虑各种误差，然后将目标点的坐标位置传送给控制器和工业电脑，再由工业电脑发送出指令让工业机器人运动和代码存储。一般传统方式是使用关节点编码器对机械臂进行检测其误差，然而这种方式并不是很有效，因为我们没有能够直接量取工业机器人末端执行器位置和姿态便捷的算法，工业机器人只能认为它只是一个对象，然后用几何模型和机械臂测量得出末端位置和姿态，如今提升机器人精度的方案一般有以下两种：来;自]优Y尔E论L文W网www.youerw.com +QQ752018766-

①第一种方法是比较传统的方法，就是在制造机器人的时候试图去提高机械臂构件与安装他们时候的精度，提高机械臂的刚性，或者也可以采用提高控制器精度的方法，但是这种方法会带来制造成本的大幅度升高的问题，并且对于精度提高的效果也并不是很明显；

②第二种方法就是本文要研究的主要内容：利用工业机器人的标定技术确定工业机器人运动学参数实际值，之后去修正构造的工业机器人结构模型，从而也能达到提高工业机器人绝对精度的目的。机器人运动学参数标定技术能够修正工业机器人控制器中的运动学模型，本文阐述的这种方法是通过软件的方式对运动学模型进行修正，而不需要改变机器人的机械结构或者是他们的控制系统，从而大量减少了人力和财力的投入，并且当工业机器人出现很小的改变时，比如元器件的磨擦、尺寸略有改变、或者是元器件的更换，都可能会对作业带来一定的危害，而机器人运动学参数标定可以把这种该危害值降低到最低。