3。2  调速控制系统控制的流程分析 23

3。3  生成PWM信号的程序设计 24

3。4  小车的测速与显示程序的设计 25

3。5  PID算法 27

3。6  本章小结 29

4  速度实验 30

4。1  速度模块的速度准确性验证 30

4。2  调速实验 31

结论 34

致谢 35

参考文献 36

1  绪论

1。1本课题的选题背景

三年前，于西昌卫星发射中心，搭载着我国第一辆月球车的嫦娥三号成功的被发射送入预定轨道，并在三日后顺利抵达了月球表面。其搭载的“玉兔号”月球车，作为我国第一辆月球车，肩负着我国和世界人民更深入的了解月球的使命。它具备了爬坡、避障、感知、路径规划的功能。在月面上工作时，其将地面遥控以及自主导航功能组合起来，使得它不仅可以实现自主的前进、后退的功能，还能实现自动避障的功能，使其在月球表面能够自由的出没。类似的技术，还有一直比较热门的自动驾驶汽车，谷歌公司的Google X实验室在自动驾驶方面做了大量的驾驶实验，力图实现替代驾驶员且不引起交通事故的目的。论文网

如同上面的玉兔号月球车，以轮式结构作为车子的移动机构，能够实现自主的移动。这种移动机器人，我们通常可以称之为智能小车。这类移动机器人在国防、抢险救灾、教育各个领域越来越发挥到巨大的作用。越来越多的研究机构和高校开始了对智能小车的研究，所以对智能小车的各个功能的研究是十分有必要的。

1。2智能小车的国内外发展现状

   本节主要讲述了国内外与智能小车有关的移动机器人的研究发展状况。

1。2。1  移动机器人的国外发展现状

1。2。2移动机器人的国内发展现状

1。3  研究的意义

智能小车要实现它寻迹、避障、自动驾驶等功能，速度部分起到了非常重要的作用。如当自动驾驶汽车超车时，它的速度就需要不断的改变以实现安全正确的进入预定的轨迹。在实际的避障过程中，若小车本身的车速运行的很快的话，如果不适当的降低车速，很容易发生碰撞，造成车体受损。在这种过程当中，就需要把测速模块测得到的小车行驶速度信息以及各路传感器反馈回来的障碍物的距离信息综合起来，然后由控制器进行决策确定小车之后的转弯速度，接着小车的速度控制程序根据反馈信息不断控制速度，并控制左右电机转动（若左边两轮正转、右边两轮停转，小车即右转）实现小车转弯。在绕过障碍物后，快速的提升速度，进行正常的行驶。由此可见，要安全的避开障碍物，就需要合理的设计小车的速度控制系统。文献综述

1。4 本课题主要研究的内容

本课题研究的任务主要目的是实现智能小车调速部分的设计。小车采用了常见、实惠的51单片机作为控制平台，机械平台则采用了比较常见的电机模型车。并将传感器技术与电机控制技术融合起来，最终实现小车的三级调速以及它的测速功能。在本课题中，主要地研究内容包括：

（1）有关智能小车领域的研究发展现状。通过查阅相关的文献，以及浏览网页知识，本文首先总结了与智能小车课题有关系的自主移动机器人、无人驾驶汽车以及探索月球的月球车的发展历史和国内外的研究现状。