剪叉式立体展台的传动机构及其控制系统的设计+CAD图纸(10)
在程序执行的过程中如果使用立即I/O指令则可以直接存取I/O点。即使用I/O指令的话，输入过程影像寄存器的值不会被更新，程序直接从I/O模块取值，输出过程影像寄存器会被立即更新，这跟立即输入有些区别。
三、输出刷新阶段
当扫描用户程序结束后，可编程逻辑控制器就进入输出刷新阶段。在此期间，CPU按照I/O映象区内对应的状态和数据刷新所有的输出锁存电路，再经输出电路驱动相应的外设。这时，才是可编程逻辑控制器的真正输出。
PLC的梯形图可以理解成是与汇编等计算器语言一样是一种编程语言，只是使用范围不同。 而且通常做法是由PLC软件把你的梯形图转换成C或汇编语言(由PLC所使用的CPU决定)，然后利用汇编或C编译系统编译成机器码。PLC运行的只是机器码而已。梯形图只是让使用者更加容易使用而已。
同样MCS-51单片机当然也可以用于PLC制作，只是8位CPU在一些高级应用如: 大量运算(包括浮点运算)，嵌入式系统(现在UCOS也能移植到MCS-51)等，有些力不从心而已。而且同样使用梯形图编程，再把的梯形图转化为C51再利用KEIL的C51进行编译。不用型号的PLC会选用不同的CPU。
当然也可以用单片机直接开发控制系统，但是对开发者要求相当高(不是一般水平可以胜任的)，开发周期长，成本高(对于一些大型一点的体统需要做实验，印刷电路板就需要一笔相当的费用，可以用仿真器，用实验板来开发，但那样做你只是验证了硬件与软件的可行性，并不代表可以用在工业控制系统，因为工业控制系统对抗干扰的要求非常高，稳定第一，而不是性能第一，所以电路板设计必须不断实验，改进)。当你解决了上述问题，就发现你已经做了一台PLC了，当然如果需要别人能容易使用我还需要一套使用软件。综上所述，`所以我们用PLC来控制所有展台的联动。
5.3 PLC程序的编写
图5.1PLC程序
根据设计要求，需要编写一段PLC程序，动作过程为，下方伺服电机启动，展台上升时间3S，上升之后停留5S,5S后下降时间3S，下降之后上方伺服电机开始启动向右平移1300MM，时间6S，接着下方伺服电机启动，展台上升时间3S，上升之后停留5S,5S后下降时间3S，之后马上上房伺服电机启动向左平移1300MM，时间6S。这是一套循环，循环6次。
I0.0:下方伺服电机启动按钮
Q0.0:展台上升
Q0.1:展台下降
Q0.2:展台向右平移
Q0.3:展台向左平移
M0.0:中间继电器
M0.1:中间继电器
T37、T38、T39、T40、T41、T42、T43:100ms的定时器
小结
本次课题是世博会湖南馆的展台设计，由于客户方的场地要求，不能采用液压式展台，且距离限制，地面不能打洞，故采用了水平丝杠剪叉式结构。选择单层剪叉式，杆会很长，且所需推力较大，故选用双层剪叉。分析剪叉式升降机构，发现平台处于最低位置时，夹角最小，推力达到最大，反之，平台处于最高位置时，夹角最大，推力达到最小。在上升过程中，机构的运动过程是先短暂的加速运动，然后匀速运动，最后再做减速运动，一直到达设计的最高位置，此时速度减为零;下降时则相反，先加速运动接着匀速运动，最后减速运动，同样，在最低位置时，速度也减为零。这样可以避免由于质量大而引起的惯性冲击。所以杆长的确定受夹角，高度及速度平稳性的限制。如何确定杆长，夹角角度及高度等是一个重要问题。
在这一个学期的毕业设计中，我基本了解到了一个机械装置从构思方案到基本成型的全过程。其中少不了导师的细心教导及用心点拨，这种循循善诱认真严谨的态度作风将使我一生受用。
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