(3.1)                                        

对于目标、探测设备和拦截设备，他们的直角坐标分别是，和，目标相对探测设备的俯仰、方位和距离为，和。目标相对拦截设备俯仰、方位和距离分别为、和，如下关系：

       （3.2）

即可求出，和，发送给拦截设备。对于第二种坐标转换，我们是已知探测设备和拦截设备的大地坐标，主要是将目标相对于探测的坐标转换到大地坐标。这个与上面类似，不再赘诉。

3.2  来袭目标的探测方式

选择光学探测还是雷达探测：

(1)设备的工作环境一般是人口较密集，建筑物较多的地方，目标在几百米至几公里，那么雷达的天线将会受到很多高大建筑物返回的杂波，系统将受到较大干扰。

(2)小目标的雷达反射截面小，而光学探测可以接收目标反射的可见光，以及可能的喷气口等的热红外反射，这样光学探测将比雷达清晰得多。这样光学探测就是首选了，可以使用激光测斜距，红外搜索跟踪目标，用可见光来方便用户直观的看到目标进行判别。

现阶段探测目标机动特性越来越强，飞行速度越来越快，而光电设备探测距离一般只有几十公里，这就需要光电系统在较短的时间内进行相应。在实际应用中，对目标的捕获机会一般只有一次，一旦目标丢失再重新搜索是不允许的[23-26]。

解决好自动跟踪的稳定性和动态精度的矛盾是红外光电探测系统自动跟踪众难题中最大的难题。提高增益，系统动态精度会随着提高，但是会降低系统稳定性，又因为电视波门相对较小， 目标很容易逃出波门范围，而使目标丢失；调低增益，系统会更平稳，但这样使系统误差变大，同时也降低了动态精度，甚至有可能丢失目标。由上述可见，参数的选择以及控制好红外进行自动跟踪都非常重要。转台具有扇形搜索功能，可通过扇扫看到实时图像，但在转台扫描过程中图像不仅会随着转台的转动出现模糊，而且操作人员也不能凝视观察监控画面，系统动目标自动告警也会出现一定的困难，从而会出现监控上的死角。为使监控人员能一目了然地纵观全局，利用转台角度和视频图像的同步信息和图像配准技术，与信号处理组合配合，实现监控区域的全景成像，能大空域自动处理和提取多各目标的实际位置信息，进行目标监视和搜索。红外跟踪的时时候，系统带宽比较宽，而在搜索目标的时候，系统的带宽比较窄，带宽的宽和窄的环路等效参数非常不同，又红外的跟踪有扰动，加上跟踪波门比较小，

使得在跟踪和搜索之间进行切换变得很复杂。目标接近了以后，速度高时，切换很不容易。而目标在远处，速度比较低的时候，切换相对容易。致使目标丢失的因素包括目标运动速度、方向，光照情况以及遮挡(比如炮弹的烟雾)等因素。为了在目标飞过障碍物后，能够对其再次跟踪和捕获，实现连续的跟踪，就应该使用一些合适的外推算法对目标后面的速度和坐标等进行外推[14]。

3.3  拦截系统模型的建立

模型中，短距离高速动能弹近似做匀速直线运动，弹道的标准方程：

                         （3.3）

LEFP属定向战斗部，近似认为发射后药型罩在一文平面。LEFP爆轰方向垂直于XOY面向上，为来袭目标与拦截面的交点。

3.4  影响拦截概率的因素分析