基于图像的工件抓取极坐标机器人设计+CAD图纸
本次设计的机器人有以下几个特点：通用性强，质量轻，体积小，成本低。
毕业论文关键词：工业机器人；球坐标机器人结构设计；工件抓取
Vision-based polar coordinates robot which can grab workpieces
Abstract: The robot in grabing workpieces , ball coordinates type robot (namely polar type) used in production lines or large assembly plants widely. The main task of this project is to design vision-based polar coordinates robot which can grab workpieces.The main transmission scheme:Through the servo motor to drive the reducer, and then through the reducer to drive the robot rotation;Clamp mechanism though the small stepper motor running to rise the shaft. Then the shaft drives the fingers tightening; lifting motion though two step motors with self lock to tighten and lay down the flexible rack;Two stepper motors drive the gear rotation to make the arm forward and retracted. Visual aspects use the industrial camera. The various drive and visual systems assembly can achieve the visual design of the polar coordinates of the robot.
The paper presents the design of industrial robot ball coordinates type has the following characteristics: general purpose , small volume , light weight, low cost.
Key Words: Industrial robot/polar type mechanical arm/ball coordinates type mechanical arm/structure design
目 录
1 绪论 1
1.1 课题背景1
1.2 机器人的定义及特点1
1.3 机器人的构成2
1.4 机器人的应用与发展3
1.4.1 机器人的应用3
1.4.2 机器人的发展 4
2 工业机器人研究的意义8
3 课题的基本内容9
3.1 课题的基本内容9
3.1.1 课题的任务内容9
3.1.2 课题原始条件及数据9
3.2 课题的技术要求9
4 机器人具体结构设计 10
4.1 机器人具体结构设计10
4.2 机械手手部计算10
4.3 机械手升降部分设计计算13
4.4 机械手水平直线运动部分设计计算15
4.5 机械手臂强度校核17
4.6 机身伺服电机和减速器的计算18
5 视觉系统的设计与选型 21
6 设计心得 24
7 致谢 25
8 参考文献 26
1. 绪论
1.1课题背景
工业机器人从二十世纪优尔十年代“出生”以来，它的研发在工业发达国家中一直享受着宠儿的地位。即使各个国家对机器人的定义各不相同，却都是可以通过编程、拟人化等特点，它是一种融合了机械，电子，计算机，自动话控制等多种技术为一体的高等新型技术产品。随着学科发展和相关行业的不断进步，工业机器人的研发正在飞速的发展，其使用领域的不断扩展。但是我国在机器人方面的技术开发工作落后于他国，虽然已经获得了较大的发展，但是相比于其他工业型国家来讲还是比较慢的，应该勇于开发适合我国发展情况的机器人技术，研发出成本低、性价比高的新型实用型工业机器人。
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