基于图像的工件抓取极坐标机器人设计+CAD图纸(2)
1.2机器人的定义及特点
那什么是机器人？到现在都没有一个准确的定义，如果把所有对机器人的定义都收集起来估计将有成百上千种说法。这些说法却各有不同，但又有一些相同之处，（1）机器人首先是一种机器，而不是有血有肉的人，它们只是通过“拟人化”而造就的事物。按照其不同的需求，机器人目前大致被分成全自动化和半自动化机器人两大类。
智能化机器人被人类创造发明出的一个重要原因，就是人类生活水平的不断提升从而导致了这方面的需求。从古代到现代，科学从20 世纪初期前发展到20 世纪中期。应古代社会而生成的古代科学文明，对于从前的社会发展，起到了不可替代的作用。从中国的四大发明，到欧洲大陆的蒸气机车，都使社会从一个文明阶段走向一个更好的历史阶段。
机器人(Robot)是1920年由捷克作家卡雷尔•卡佩克在剧本中塑造的一个具有人的外表、特征和功能，愿意为人服务的机器奴仆“ Robot"一词衍生出来的。机器人的定义是多种多样的，其原因是它具有一定的模糊性，机器人不断在发展，新的机型、新的功能不断涌现，根本原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题，就像机器人一词最早诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。美国机器人工业协会(U.S.RIA)提出的工业机器人定义为:“工业机器人是用来进行搬运材料、零件、工具等可再编程的多功能机械手、或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。”英国机器人协会、日本机器人协会等也采用了相类似的定义。我国科学家对机器人的定义是:“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。”结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人，如移动机器人、微机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、空中空间机器人、娱乐机器人等。对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与一般自动化装备的重要区别。【1】。
1.3机器人的构成
机器人的组成由操作机、控制装置、驱动装置和一些外设备。
1.操作机(又称执行系统)。
操作机是机器人在完成作业时的本体，它拥有和人手臂相似的功能，可以在空间抓取或放置物体也可以是进行其它操作的机械装置。通常由下列几个部分组成。
(1)末端执行机构又称手部，是操作机直接执行工作的机构，并可装配上夹持器、工具、传感器等，是工业机器人与操作对象直接接触来完成作业的机构。
(2 )手腕是作为支承和调整末端执行装置姿态的部件，主要用途是确定和改变末端执行机构的位置，同时扩大手臂的动作范围，一般具有2-3个回转自由度用来调整末端执行机构的姿态。
(3)手臂是由操作机的驱动关节和连接杆等构成，作为支承和调整手腕和末端执行器位置的部件。手臂可能不止只有一条，并且每条手臂，也不一定只有一个关节，所以，它有时还应同时包括肘和肩的关节，即在手臂和手臂间靠近末端执行器的一节叫小臂，靠近机座的叫大臂，手臂与机座间用关节连接，扩大了末端执行器姿态的变化和运动范围。
(4)机座也可以称之为立柱，是工业机器人机构中固定并同时承受响应力的基础重要部件。可分固定机座和移动机座，移动式机座下部安装了移动机构，它可以使机器人进行运动从而扩大其活动范围。
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